解： (1)该系统能否稳定？ ●按照稳态性能指标D=20、s≤5%要求 △nys2.63tmin (见例题22) 60x0.1 =0.0417s 而M调速系统的开环额定速降为： 0.2 7=80=00o125s 1=5 。按系统稳定性要求应有。 K=-1≥1525 An. 2.63 <337.8 Ke10t1工.047x01:0002500m125=378 ·PWM调速系统能够在满足稳态性能指标要求下稳 0.01×0.000125 定运行。 (2)在保证稳定时，系统能够达到的最大调速 范围有多少？ S3.2无静差转速闭环直流调速系统 。若系统处于临界稳定状况，取 前节主要讨论，采用比例(P)放大器控制 K=337.8 的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的 △n。 152.5 稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标 则△M。产+k1+3378 0.45r/mim 在采用比例谓调节器的自动控制系统中，输 帆0-y0450-0时=17>20 D=- 1000×0.05 偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差， 属于有静差系统。 。可见，PWM调速系统的稳态性能指标可以比2 系统大大提高。 能否实现无静差调速 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方 法，比如：采用积分(Integration)调节器或比 例积分(PI)调节器来代替比例放大器。 如何实现无静差调速？ 本节将讨论，采用积分(1)调节器或 比例积分(P)调节器代替比例放大器 ●调节器选择P? I? PI? ，构成无静差调速系统