s41刚体运动学 一.刚体的平动 (translation 刚体上任意两质元的连线在空间的取向始终保持不变 (后一时刻的取向总与前一时刻的取向保持平行) .=a 平动时,刚体上各质元的 速度和加速度相同。 通常用刚体质心的运动来代表刚体的平动平动时，刚体上各质元的 速度和加速度相同 。 §4.1 刚体运动学 一. 刚体的平动(translation) 刚体上任意两质元的连线在空间的取向始终保持不变 （后一时刻的取向总与前一时刻的取向保持平行） 通常用刚体质心的运动来代表刚体的平动。 rij j i rij j i o ri rj ai aj   = vi v j   = i ij j r r r    = +