平面极坐标系中的径向速度和横向速度 d (re) —山 d e dr de e.+r—e dt dt dt 6 dt dt 加速度的禀性方程 d=a,+a、h T+-n a dt P 圆周运动中的切向加速度和法向加速度 +—n dt R平面极坐标系中的径向速度和横向速度 dt de e r dt dr (re ) dt d dt dr v r r r      = = = +   e dt d e r dt dr r   = + 加速度的禀性方程 n v dt dv a a an         2 = + = +  a  n a  a   圆周运动中的切向加速度和法向加速度 n R v dt dv a    2 =  +