x=Ax+Bu (2.73a) y=Cx+Du (2.73b) 式中,∈R,y∈R",M∈RA,B,C,D分别 为x,,团维矩阵。对(273)式作拉氏变 换,得 sX(S-x(0)=AY(S)+BU(s) Y(S)=CX(S)+DU( 式中国四(ss分别是【AM拉氏变换 式(2.73a) (2.73b) 式中， A，B，C，D分别 为 ， ， ， 维矩阵。对(2.73)式作拉氏变 换，得 式中 ， ， 分别是 的拉氏变换 式。 x  = Ax + Bu y = Cx + Du xR n ，yR m ，uR r 。 n  n n r m n m r sX (s) − x(0) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) + DU(s) X(s) U(s) Y(s) x(t)，u(t)，y(t)