上游充通大警 传递函数：表达形式 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY d"c(t) d"-c( 微分 n dt" +an-1 dtn-I dc(ac() 2+AN+a,dt 方程 二bm d"r(t) dtm +om-d dm-r(t) (t dtm-1 ++bi dt +bo⊙ 传递 C( )bmsm+bm-ism1+AA bis+bo 函数 G(s)= R(s) ans"+an-js-1+Λ个as+ao 时间 G(s)= C(s)-k (s+1)(s+1)A A (s+1) 常数 K:稳态增益 R(s) (Ts+1)Ts+1)AΛ(Ts+1) 零极 K:根轨迹增益 C()-K Z: 零点 点 G(s)= R(s) 6+P,S+p2ΛA(S+Pn) Pi: 极点 9《控制导论——绪论》 上海交通大学自动化系 席裕庚 9 传递函数：表达形式 a c(t) dt dc(t) a dt d c(t) a dt d c(t) a n-1 1 0 n-1 n n-1 n n + Λ + Λ + + b r(t) dt dr(t) b dt d r(t) dt d r(t) b m-1 1 0 m-1 m m-1 m = Λ m + b + Λ + + 1 0 n 1 n 1 n n 1 0 m 1 m 1 m m a s a s a s a b s b s b s b R(s) C(s) G(s) + + + + + + = = − − − − Λ Λ Λ Λ (s p )(s p ) (s p ) (s z )(s z ) (s z ) K R(s) C(s) G(s) 1 2 n 1 2 m r + + + + + + = = Λ Λ Λ Λ 微分 方程 传递 函数 Kr：根轨迹增益 zi：零点 pj：极点 ( s 1)( s 1) ( s 1) ( s 1)( s 1) ( s 1) K R(s) C(s) G(s) 1 2 n 1 2 m + + + + + + = = T T Λ Λ T 时间 τ τ Λ Λ τ 常数 零极 点 K：稳态增益