456 北京科技大学学报 第30卷 4.1(DG)的能控性 由Φ和G的表达式，经计算得到： [Φ-sG] 「Ao-sI 0 L-Co (1-s)1 A2-sI AA+AA 0 0 0 AB B I -sI 0 0 0 0 0 0 0 I -sI 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -sI 0 0 0 0 0 -sI 0 0 0 0 -C 0 0 0 0 (1-s)I 0 -D 0 -CA -CA1 0 0 0 0 (1-s)I-CB -D 作初等变换得到： A2-sI AA+A1A 0 0 0 AB B 0 -52I0 0 0 0 0 0 0 I 0 0 0 0 0 [Φ-slG]→ 0 0 0-sl0 0 0 8 0 0 0 -sI 0 0 -C 0 0 0 0 (1-s)I 0 -D 0 -CA -CA1 00 0 0 (1-s)I CB -D A2-sI AA:+AAA+s2A2-sI+s(AA+AA)AB 0 0 0 AB B 。 I 0 0 0 0 0 0 0 0 0 I 0 00 0 0 0 0 0 0 -sI 0 0 0 0 0 0 0 I -sI 0 0 0 0 -C 0 -52C 0 0(1-s)1 -D0 -CA -CA1 -sC(A1+sA) 0 0 0 (1-s)I-CB-D A2-sI AA1+A1A(A+sA)2-s3IAB 0 0 0 AB B I 0 0 0 0 0 0 0 0 0 I 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -sI0 0 0 0 0 0 0 -sI 0 0 0 0 -C 0 -52C 0 0 (1-s)I 0 -D 0 -CA -CA -sC(A1+sA) 0 0 0 (1-s)1 -CB-D· 4 5 6 · 北 京 科 技 大 学 学 报 第 3 0 卷