16 16 解)=+105+16s+2Xs+8)(s+VTX6+V四 T=2=05 7=g=0.125 T/T2=0.5/0.125=4 5=四=125>1 2、T/T 查图37可得兰33，计算得 1h 1.=3.3T=3.3×0.5=1.65s 09 图38给出系统单位阶跃响应曲线。 07 >图3-3的计算程序： 06 t=[0:0.5:4];r=ones(size(t)) 0.5 nm=[16]:den=[11016]: [c,x,t]=step(num,den,t); pl0t(t,x,'-',t,c,'-): xlabel('t/s'),ylabel('h(t)'):grid; 例3-4角速度随动系统结构图如图 图3-8例3-3图 3-9所示。图中，K为开环增益，T=0.1s为同服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃 响应无超调，且调节时间1，≤1s,问K应取多大？ 解根据题意，考虑使系统的调节时间尽量短 应取阻尼比5=1。由图39，令闭环特征方程 图3-9角度随动系统结构图 [T-2T=2×0.1=0.2 比较系数得 K=T/T2=0.1/0.22=2.5 查图37，可得系统调节时间1，-4.75-0.95s,满足系统要求。60 解 ( 2)( 8) ( 1 )( 1 ) 16 10 16 16 ( ) 1 2 2 2 s s s s s T s T s n + + = + + = + +  =  0.5 2 1 T1 = = 0.125 8 1 T2 = = T1 T2 = 0.5 0.125 = 4 1.25 1 2 1 ( ) 1 2 1 2 =  + = T T T T  查图 3-7 可得 3.3 1 = T t s ，计算得 1 3.3 3.3 0.5 1.65 s t T s = =  = 图 3-8 给出系统单位阶跃响应曲线。 例 3-4 角速度随动系统结构图如图 3-9 所示。图中， K 为开环增益， T = 0.1 s 为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃 响应无超调，且调节时间 t s  1 s，问 K 应取多大？ 解 根据题意，考虑使系统的调节时间尽量短， 应取阻尼比  = 1 。由图 3-9，令闭环特征方程 0 2 1 ) 1 ( 1 2 1 1 2 2 1 2 + + = + = + + = T s T s T s T K s T s 比较系数得    = = = = =  = 0.1 0.2 2.5 2 2 0.1 0.2 2 2 1 1 K T T T T 查图 3-7，可得系统调节时间 t s = 4.75T1 = 0.95 s，满足系统要求