墩栋去上述分析表可找到δ径mx,< 则≥1|6中至元素做闭半棒出确做最个区间这.本章要解决 曾 嘴亓半 有構元 则≥|16中至素做般于控制时稳定性统闭输半样的调题区给解控制器用项棱区边和顶点这理 验区它否控做非常容易点在区给解控些没说 婶棒叶计论题32半半啊同 有樽 的前题已无元说法因为今棱做计 62情δ问今别最下述最小范这问题区解: 计题31|62中 需 d问问问x问62计棒 元计恿{|中:问z6计0}同 有樽元 类似于区间用项棱族给解控些没区计算做非制证明 计门间单9(币半 有樽棒亡 这里‖·|2最H引der.-范这做 有樽元 COS θ计径μ 条计少有元满足方程 子+1(3+2-)计有時 有樽 顶中f用讲輸元实部情控部解决区向量做子最边据且销元区相位所确解区向量髋有鲫,径 有算将这些向量代入有棒翔则非确解给解控些没间这算 定理101若控制器的 Nyquist曲线且毓υ屬于第Ⅰ象限做则 ∫问 统计·择半半 半半 有槨元 一2+(8++份)+(+)半 有1 h 如n+(2+个仅 h计 +个)如+(hD+队12)+。bm hCga %(w0+)0如+()姆+,b面同 8问+ 有样元 同理非求出且毓元于顶它相限素μ肴元区解析表达棱 准论10.1若且餚元于第Ⅰ象限做则 ∫问 p有+一在问 统计·-择半半 有槨元 统计5半半半半② ③ ④ ⑤ ③❛⑥✝⑦✏⑧✁⑨✄⑩❷❶❹❸❜❺✁❻✄❼✁❽❷❾❩❿✄➀❷➁➃➂ ➄ ➅ ➆ ➇❜➈❍➉ ➊✤➉ ➋❷➌✏➍➎➏❑➐➒➑✄➓→➔✓➎ ➣➏↕↔ ➊✹➐➒➙➛ ➅ ➜➞➝✏➟➓→➍➎➏❑➐↕➠✰➏✄➡✄➢✝➤❜➥➃➦✄➧✄➨❜➩✄➫ ➍➭ ➛✏➯➲➳ ➵ ➍➎➏❑➐✹↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➺ ➐ ➇❜➈➻➉ ➊✤➉ ➋❷➌✏➍➭★➑✄➓✓➼✁➽✄➾✏➚✄➪✁➶✏➹❜➘✁➴➷➣ ➏↕➬✤➔✓➎ ➣➏↕↔ ➊✹➐➒➙➛ ➅ ➜✚➮✃➱❐ ➎ ❒ ➐↕➡✏❮✄➩✏❰✫Ï❩Ð✁Ñ✏Ò✄Ó✫➡✝Ô✫Õ✝Ö❜×✏➤✄Ø Ù❜➡✝Ú✄Û✄❰❜➓❩Ü✄Ý✫Þ✏ß✁×✏à❜➡✄❮✄➩✄❰✁á✄â❜ã äå➞æç ➎ è★➐ ➛✄é✓➯➲↕ê ➍ë★↔➒➍ì★↔➒➍➭➞íïî ➎ ➸ ➅ ➜ ➆ ➐ ➮ ➽➻ðï➎ ❒ ➐❑ñ✓ò❅➎ ❒ ↔ ➊✹➐❑ã✏ó✁ô✏õ✄ö✄Ó❜➓→➍ì ➛❛÷÷ ÷★ø ù ú✸û✸ü ù ÷ ÷ ÷ ý þ ➊✸ë❑ÿ❍➊ ➭➒ö✁￾✄➠✄✂✆☎✁✝✄✞✄✟✄➤✡✠☞☛❜➡✆✌✁✍ ➍ë ➛ ➯➲➳✤ê ➉ ➊✹ë ➉ ➋✏✎✒✑❐ ✓❐✕✔✗✖❐ ✘❐✕✔✄✙ ✑❐ ✚✜✛✕✢ ❐✣✖❐ ✚✜✤✥✢ ❐✧✦ ➊✹ë ➛ ➅ í ➎ ➸ ➅ ➜ ★ ➐ ➍➎➏❑➐ ➛ ➯➲➳✪✩ ➉ ➊➭ ➉ ➋✏✎✬✫ ❐ ✔☞✭✕✮ ➊➭ ➛✄✯✱✰ î ➎ ➸ ➅ ➜ ✲ ➐ ✳✁✴✁➽✆✵✁✶✁Ñ✏Ò✁Ó✁✷❜❮✁➩✏❰✁á✄â✫➡☞✸✄✹✫➓❩Ü❜Ï☞✺✁✻ ➍ë ➛✽✼ ✑❐ ✓❐✕✔✗✖❐ ✘❐ ✼ ✼ ✑❐✚✜✛✕✢ ❐ ✼ ✔ ✼ ✖❐✚✜✤✥✢ ❐ ✼ ↔ ➍➎➏❑➐ ➛✾✼ ➱❐ ➎ ➣➏❑➐ ✼ ➯➲➳✿✧❀ ❁ ➉ ❂ ✔☞❃✪❄ ➉ ë ↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ➅ ➐ ❅✁❆✢➉✕❇ ➉ ë❑➠❉❈✱❊❋●❍■ ❏ ➸ ❑✥✟✏➤❜➓ ▲ ❄ ✮ ❂✮◆▼ ➛ ▲✒❖❋P ◗❙❘✬P ➯➲ ◗ P ➯➲ ◗ ❖ ❋P ◗ ▼ ❚ ❯❱ ❲ ❳ ❨❬❩❭ ❇ ✭✕✮ ↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ➸ ➐ ◗ ➛✁❪❏❫ ➱❐ ➎ ➣➏❑➐ ➬ þ❵❴ ➎➏❑➐✕✎ ➛ ➍❛ ë ➎➏❑➐✕❜✁❝✁❞✁❡ ✫✧❣ ❢ ✔✆❤❥✐ ✫✧❣ ❢ ❦ ë ❘ ✫✧❣ ❢ ❧ ➛ ❴ ➎➏❑➐ ✫ ❐ ↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ➄ ➐ Ö✁♠♥✫ ❐ ➠✁♦ ➱❐ ➎ ➣➏❑➐↕➡☞♣✁q✄ÿ✁➾✆q✁➩✄➫❜➡☞r✄s❜➓ ✫✧❣ ❢ ➒➠✄Ô✁t➻èï➎ ➣➏❑➐➒➡☞✉✁✈✁✇✁①✁➩✁➡☞r✄s❜➓✒②❚➎ ✲ ➜ ③ ✲ ➐ ➬ ➎ ✲ ➜ ④ ★ ➐ ➬ ➎ ✲ ➜ ⑤ ➄ ➐ ➬✹➎ ✲ ➜ ⑤ ➺ ➐ ➜✪⑥❅✁⑦✁r✁s✁⑧✁⑨✭➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ➄ ➐ ➬✹➇✁Ü✆①✁➩✄❮✄➩✏❰✁á✁â❜➢✏➤ ❴ ➎➏❑➐ ➜ ⑩✁❶❸❷ ✯❬❹ ❷✁❺✁❻✁❼✁❽✁❾➀❿➂➁ ➃➄➅➆ ➇✥➈✁➉✭èï➎ ➣➏❑➐✜➊✁➋✁➌➀➍✜➎✁➏❜➓➑➐ ❴ ➎➏❑➐ ➛◆➒ ❴❬➓❣ ➎➏ ì ➐ ✫ ❐ ñ✬➔❣ ➣ ➛ ➸ ↔ ➄ ↔ ③ ↔ ④ ↔ ❘ ❴❬➓❣ ❛✧→ ➎➏ ì ➐➣✫ ❐ ñ✬➔❣ ➣ ➛ ⑤ ↔ ➺ ↔ ➆ ↔ ★ ↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ③ ➐ ↔✁↕ ❴❬➓ë ➎➏ ì ➐ ➛ ➎ ➙✤✪➛✪➜✛✥➛ ❘ ➜✤✪➛ ➙✛✥➛ ➐ ä✤✥✢ ➝✱✔✣➞ ➜ ì✛✥➛ ✔ ➏ ì ➙ ì✛✥➛❥➟ ä✛✕✢ ➠✕✔✡➞ ➜✤✪➛❥➜✛✥➛➡✔ ➏ ì ➙✤✪➛ ➙✛✥➛ ➟ ä✤✥✢ ➠ ➜❐ ➙✛✥➛ ❘ ➙ ❐ ➜✛✥➛ ↔ ❴❬➓ì ➎➏ ì ➐ ➛ ➎ ➙✤✪➛✪➜✛✥➛ ❘ ➜✤✪➛ ➙✛✥➛ ➐ ä✛✕✢ ➝➂✔✡➞ ➜✤✪➛❥➜✛✥➛➡✔ ➏ ì ➙✤✪➛ ➙✛✥➛ ➟ ä✛✕✢ ➠✜✔✣➞ ➜ ì✤✪➛ ✔ ➏ ì ➙ ì✤✪➛❥➟ ä✤✥✢ ➠ ➜❐ ➙✤✪➛ ❘ ➙ ❐ ➜✤✪➛ ↔ ❴❬➓➭ ➎➏ ì ➐ ➛ ➞ ➜ ì✛✥➛ ✔ ➏ ì ➙ ì✛✥➛ ➟ ä✛✕✢ ➝➂✔✡➞ ➜✤✪➛❥➜✛✥➛➡✔ ➏ ì ➙✤✪➛ ➙✛✥➛ ➟ ä✤✥✢ ➝➂✔ ➏ ì ➎ ➙✤✪➛❥➜✛✥➛ ❘ ➜✤✪➛ ➙✛✥➛ ➐ ä✤✥✢ ➠ ➏ ì ➙ ❐ ➙✛✥➛✒✔✆➜❐ ➜✛✥➛ ↔ ❴❬➓→ ➎➏ ì ➐ ➛ ➞ ➜✤✪➛✪➜✛✥➛✒✔ ➏ ì ➙✤✪➛ ➙✛✥➛ ➟ ä✛✕✢ ➝➂✔ ➞ ➜ ì✤✪➛ ✔ ➏ ì ➙ ì✤✪➛❬➟ ä✤✥✢ ➝✱✔ ➏ ì ➎ ➙✤✪➛❥➜✛✥➛ ❘ ➜✤✪➛ ➙✛✥➛ ➐ ä✛✕✢ ➠ ➏ ì ➙ ❐ ➙✤✪➛➡✔☞➜❐ ➜✤✪➛ î ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ④ ➐ ➢✁➤Ü✆➥✁➦❍èï➎ ➣➏❑➐➧✈✁➽✏Ö✁➨✁✉✁➩❜➑ ❴ ➎➏↕➐★➡☞✌✁➫✁➭✁➯✄Ó❜➥ ➲✁➳❸❷ ✯❬❹ ❷✁❺✭èï➎ ➣➏❑➐✜➵✁➋✁➌➀➍➍✜➎✁➏❜➓➑➐ ❴ ➎➏❑➐ ➛◆➒ ❴❬➓ ➓ ❣ ➎➏ ì ➐ ✫ ❐ ñ✬➔❣ ➣ ➛ ➸ ↔ ➄ ↔ ③ ↔ ④ ↔ ❘ ❴❬➓ ➓ ❣ ❛✧→ ➎➏ ì ➐➣✫ ❐ ñ✬➔❣ ➣ ➛ ⑤ ↔ ➺ ↔ ➆ ↔ ★ ↔ ➎ ➸ ➅ ➜ ➸ ⑤ ➐