现代控制理论(状态空间方法)的特点 ●统一表达和处理单、多变量系统,可以分析时变系 统和非线性系统 ●核心是状态变量的能控性、能观性; ●通常寻求最优控制性能; 重要成果有极点配置、状态观测器、最佳调节器、 最优控制等。 主要缺点: ●对模型精度要求高,对模型误差及未知扰动的鲁棒 性较差; ●状态反馈难以直接实现,而采用状态观测器使控制 结构复杂、性能变差。3 现代控制理论（状态空间方法）的特点 ⚫ 统一表达和处理单、多变量系统，可以分析时变系 统和非线性系统； ⚫ 核心是状态变量的能控性、能观性； ⚫ 通常寻求最优控制性能； ⚫ 重要成果有极点配置、状态观测器、最佳调节器、 最优控制等。 主要缺点： ⚫ 对模型精度要求高，对模型误差及未知扰动的鲁棒 性较差； ⚫ 状态反馈难以直接实现，而采用状态观测器使控制 结构复杂、 性能变差