4、(本题满分16分)设复合控制系统结构图如图所示,求: (1)当m()=t时,系统的稳态误差 (2)设计K。,使系统在r()=t作用下无稳态误差 E(S) K K C(s) s(7s+1) 5、(本题满分15分)系统方框图如图所示,现要求满足性能指标 超调量σ%=163%,峰值时间tn=1秒 求:放大器放大倍数K和反馈校正微分时间常数r。 E(s) 10 C(s) s(s+1) 6.(本题满分16分)已知负反馈系统的开环传递函数为 G(S)H(S K(2s+1)s+1) K>0,T>0 S(TS+1) (1)确定当闭环系统稳定时,T,K应满足的条件 (2)分别计算在单位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳 态误差。4、（本题满分 16 分） 设复合控制系统结构图如图所示，求： （1） 当n(t) = t 时，系统的稳态误差； （2） 设计Kc，使系统在r(t) = t 作用下无稳态误差。 5、（本题满分 15 分） 系统方框图如图所示，现要求满足性能指标： 超调量σ % = 16.3% ，峰值时间t p = 1秒。 求：放大器放大倍数K 和反馈校正微分时间常数τ 。 6．（本题满分 16 分）已知负反馈系统的开环传递函数为 ( 1) (2 1)( 1) ( ) ( ) 2 + + + = s Ts K s s G s H s ， K > 0, T > 0 （1） 确定当闭环系统稳定时，T,K 应满足的条件。 （2） 分别计算在单位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳 态误差。 K1 ( 1) 4 s Ts + K K3 R(s) C(s) _ _ E(s) s K2 Kc N(s) K ( 1) 10 s s + τs R(s) C(s) _ _ ε (s)