令为任数适递数 引矩将端右说再剧则它形得 再通再则它4+B2F B2 HD2异 D另”减 于是,T的状态空间表达式为 则它 另 a+ B2F 2F B B2 (2函) A+HC2 Bgt HD2E ∈R礼 另 减另 形 由(2)得 A+ B2F B2FB2 A+HC 形 这个状态空间表达式的控部分完全不观测,而观测部分完全不控。故T2则0.于是万(,Q)则 T另?r2另原M控制间题简化为 T2 goo 我们用图26来解释这个式子的意义。T为已知传函,以认为它代表了一个已知系统。而Q以理解 为要寻找的一个模型,它的选择应使误差系统T另被男rc范数最小以后我们将会证明 。范数实际上是稳定的将端定常系统对平方 增益,从而以理解为系统的“大小”。于 是(2图)式的间题是寻找模型减?72使性与已知系统T配的最好.所以称(2)式定义的问题 为模型匹配问题。 T 图2.6:模型匹配问题 326问题与习题 G颁C引D C2 D2 R D22 C2D2 形✄ ☎✆ ✝✟✞✡✠☞☛✍✌✂✠ ✎ ✎ ✏✒✑✔✓✖✕✘✗✘✙✛✚✢✜✤✣✢✥✧✦✩★✫✪ ★✭✬✮★✒✯✱✰✳✲✖✴ ✚✢✜✤✣✶✵✷✚✸✥✹✦ ✷✒✺✖✻✽✼ ✾ ✬ ✻✽✼ ✾ ✪ ✷✖✺✒✿✂❀✮✼ ✯✒❁ ✚✢✜✤✣❂✵✻ ✥✹✦ ✻ ✣ ✻✽✼ ✻ ✣ ✺✖✿✂❃❄✼ ✣ ✪❅✯✒❁ ❀✵ ✚❆✥✹✦ ❀ ✣ ✺✖❃✣ ✼ ✾ ✬ ❃ ✣ ✼ ✾ ✪ ❀✮✼ ✯✒❇ ❈✖❉☞❊●❋■❍✒❏✔❑✔▲✔▼❖◆✘P✔◗✔❘ ❋ ✥❙✦ ❋ ✣ ✣ ❋ ✣ ✼ ❋✼ ✣ ❋✼ ✼ ✯ ❚✥✢✥❲❱ ❚ ❯ ❳ ❳ ❳ ❳❨ ✷✒✺✖✻✽✼ ✾ ✬ ✻✽✼ ✾ ✻ ✣ ✻✽✼ ✪ ✷✖✺✒✿✂❀✮✼ ✻ ✣ ✺✖✿✂❃❄✼ ✣ ✪ ❀ ✣ ✺✖❃✣ ✼ ✾ ✬ ❃ ✣ ✼ ✾ ❃ ✣ ✣ ❃ ✣ ✼ ✪ ❀✮✼ ❃❄✼ ✣ ✪ ❩❬ ❬ ❬ ❬ ❭❫❪❵❴✩❛❝❜ ❇ ❞ ❡ ❢ ✎ ❣ ❤ ✐ ❞ ❡ ❢ ✎ ❣ ❤ ✲✖✴ ❋✼ ✼ ❚✥✢✥❦❥ ❚ ❯ ❧ ❧♠ ✷✖✺✒✻✽✼ ✾ ✬ ✻✽✼ ✾ ✻✽✼ ✪ ✷✒✺✒✿✂❀✮✼ ✪ ✪ ❀✮✼ ✪ ♥♦ ♦ ♣ ❇ q✘r❏✔❑✔▲✔▼❖◆✘P✘◗☞❍✲✖s✘t✔✉✔✈✖✇☞①✘✲✘②✘③❊❄④✲✖②✔③✘t✔✉✔✈✖✇☞①✘✲✖s✍⑤⑦⑥ ❋ ✼ ✼ ✥✔⑧ ❢ ❈✖❉●⑨✮⑩ ❞ ❋ ❁❷❶ ❤ ✥ ❋ ✣ ✣ ✺ ❋ ✣ ✼ ❶ ❋✼ ✣ ❢✱❸ ❛❝❜ s✘❹✍❺❖❻✔❼✖❽❘❵❾❵❿➀ ➁✽➂ ➃✶➄✶➅✡➆ ❋ ✣ ✣ ✺ ❋ ✣ ✼ ❶ ❋✼ ✣ ➆ ❜ ❇ ❞ ❡ ❢ ✎ ➇ ❤ ➈✔➉✖➊☞➋ ❡ ❢ ➌✢➍✘➎✘➏q✘r◗✘➐☞❍✒➑✔➒ ⑤ ❋ ✣ ✣ ❘➔➓✡→✘➣✔↔✘❊ ✲☞↕❖➙❘✘➛✖➜✘◆✍➝✖➞r ➓❖→✔➟✒➠ ⑤ ④ ❶✟✲☞↕❖➡➎ ❘✖➢✘➤✔➥✔❍✖➞r✘➦✔➧❊❵➛✔❍✒➨☞➩✖➫✘➭✔➯✘➲✍➟✒➠❦❋ ✣ ✣ ✬ ❋ ✣ ✼ ❞ ✬ ❶ ❤ ❋✼ ✣ ❍ ❛❝❜➔➳✖➵✘➸✔➺⑤❝↕❖➻ ➈✔➉✒➼✘➽✔➾➔➚ ❊ ❛❝❜■➳✖➵✔➪✔➶✒➹❉☞➘✘➴☞❍✓✘✕➴✘➷☞➟✒➠✔➬✔➮✘➱✲✖✃✔❐✑✘❒✔❮❍✖❰✘Ï✍❊✡Ð✔④✲✍↕❖➡➎ ❘✔➟✖➠☞❍ÒÑÓ ➺✔Ô ⑤ ❈ ❉ ❞ ❡ ❢ ✎ ➇ ❤ ◗☞❍ ❺❖❻❉✘➤✔➥➦☞➧ ✬ ❋ ✣ ✼ ❶ ❋✼ ✣ ➭✔➛✘Õ➔➓✡→✔➟✒➠Ö❋ ✣ ✣✽×❖Ø❍➸✘Ù⑤✂Ú✍↕✖Û ❞ ❡ ❢ ✎ ➇ ❤ ◗✔➴✘➒✔❍ ❘➦✔➧ ❺❖❻ ×❖Ø❺❖❻✍⑤ Ü ❋✼ ✣ Ü ✬ ❶ Ü ❋ ✣ ✼ Ý ✬ Ü Þ ❋ ✣ ✣ Üß Üà á➔â ã ä å❷æ✂ç✡è❄é❖ê❄ë ì❷í✶î ïñð➔ò❫óõô☞ò ö ❢✮÷ ø ❚✥✢✥❚ ❯ ❥❧ ❧♠ ✷ ✻ ✣ ✻✽✼ ❀ ✣ ❃ ✣ ✣ ❃ ✣ ✼ ❀✮✼ ❃❄✼ ✣ ❃❄✼ ✼ ♥♦ ♦ ♣ ❁úùø ❚✥✢✥❚ ❯ ❥❧ ❧♠ ✷ ✻ ✣ ✻✽✼ ❀ ✣ ❃ ✣ ✣ ❃ ✣ ✼ ❀✮✼ ❃❄✼ ✣ ✪ ♥♦ ♦ ♣ ❁