理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 (3)完整约束和非完整约束 完整约束:这类约束的约束方程中不包含坐标对时 间的导数,或者方程中的徼分项可以积分为有限形 式。如图3中,运动约束方程x-r=0虽是微分形 式,但可以积分为有限形式,故为完整约束。 非完整约束:这类约束的约束方程中包含坐标对时 间的导数(如运动约束),且方程不可积分为有限 形式。 (4)单侧约束和双侧的约束 单侧约束:只能限制质点或质点系单一方向运动的约 束。如图5所示理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 （3）完整约束和非完整约束 完整约束：这类约束的约束方程中不包含坐标对时 间的导数，或者方程中的微分项可以积分为有限形 式。如图3中，运动约束方程 虽是微分形 式，但可以积分为有限形式，故为完整约束。 x  0 − r  = 0 非完整约束：这类约束的约束方程中包含坐标对时 间的导数（如运动约束），且方程不可积分为有限 形式。 （4）单侧约束和双侧的约束 单侧约束：只能限制质点或质点系单一方向运动的约 束。如图5所示