二二二二 ======== o/rad*s" 60 T图5-3 5.如T图5-4所示的多回路系统,为利用奈氏判据判别系统的稳定性,T将图5-4 变换成T图5-5,设 (1)G(s)H(s)在右半s平面的极点为P1,当O从0变化到∞时,频率特性曲 G2(j)H2(o)逆时针包围(1,j0)点的圈数为M1 (2)H(S)G(s) 在右半s平面的极点数为P2 (3)频率特性曲线 HOoG,(oG, (o) 当o从0变化∞到时,逆时针包围(1 H2(o) j0)点的圈数为M,式中 G2(o)H2(o) 1+G2(jo)H2() 试确定多回路系统稳定的条件。 R(s) C(s) GI(s) G2(s) H2() H1(s) T图5-4 (s) H1(s)G1(s) G2(s)H2(s) H:(s) H2( 146·146· G3(s) -40 0 5 20 30 40 20 0 0 -20 0.1  1  2  3 － R(s) R(s) C(s) ＋ ＋ ＋ ＋ － － － -60 100 ω/rad*s -1 L(ω)/dB T 图 5-3 5. 如 T 图 5-4 所示的多回路系统，为利用奈氏判据判别系统的稳定性，T 将图 5-4 变换成 T 图 5-5，设 （1）G2(s)H2(s)在右半 s 平面的极点为 P1，当  从 0 变化到  时，频率特性曲 ( ) ( ) G2 j H2 j 逆时针包围(1，j0)点的圈数为 N1； （2） ( ) ( ) ( ) 2 1 1 H s H s G s 在右半 s 平面的极点数为 P2； （3）频率特性曲线 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1 3     H j H j G j G j ，当ω从 0 变化∞到时，逆时针包围(1， j0)点的圈数为 N2，式中， 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 2 3      G j H j G j H j G j   试确定多回路系统稳定的条件。 T 图 5-4 G1(s) H2(s) G2(s) H1(s) ( ) 1 1 H s ( ) ( ) ( ) 2 1 1 H s H s G s G2(s)H2(s)