例如图,轮轴绕轴转动。轮(R,J),轴(r,J),通 过绳分别挂着m1,m2,求转动时轮轴的角加速度 解规定正方向(顺时针为正) 转动部分(轮+轴) 十 12R-Tr=(1+J2)B④ 平动部分(m1、m2) m28 m,a ② -mg=ma1③ 角量与线量的关系a4=r④ m18 m28 RB⑤ 五式联立,可解T1,T2,a1,a2,B 第六章刚体动力学 10第六章 刚体动力学 10 例 如图，轮轴绕o轴转动。轮（R，J2），轴（r，J1），通 过绳分别挂着m1，m2，求转动时轮轴的角加速度β 解 m m2 1 o R r 规定正方向 （顺时针为正） 转动部分（轮＋轴） ＋ m g2 T1 m g1 T1 T2 2 1 1 2 T R T r J J − = + ( ) 平动部分（m1、m2） ① ⑤ m g T m a 2 2 2 2 − = T m g m a 1 1 1 1 − = ② ③ 角量与线量的关系 1 a r =  2 a R =  ④ 五式联立，可解T1，T2，a1，a2，β T2