55.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 为了分析线性控制系统的稳定性,令s泙平面上的封闭曲线包 围整个右半面。这时的封闭曲线由整个j0轴(从O= 到O=+0)和右半平面上半径为无穷大的半圆轨迹构成 该封闭曲线为奈奎斯特轨迹(轨迹的方向为顺时针方向)。 因为奈奎斯特轨迹包围了整个右半平面,所以它包围了 1+H(s)G(s)的所有正实部的极点和零点。 如果1+H(s)G(s)在右半平面不存在零点, 则不存在闭环极点,因而系统是稳定的。7 5.5.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 为了分析线性控制系统的稳定性，令s平面上的封闭曲线包 围整个右半s平面。这时的封闭曲线由整个 j 轴(从  = − 到  = + 该封闭曲线为奈奎斯特轨迹(轨迹的方向为顺时针方向)。 因为奈奎斯特轨迹包围了整个右半s平面，所以它包围了 )和右半s平面上半径为无穷大的半圆轨迹构成 1+ H(s)G(s) 的所有正实部的极点和零点。 1+ H(s)G(s) 则不存在闭环极点，因而系统是稳定的。 如果 在右半s平面不存在零点