G(s)= [E+F(SI-A)BJI-K(SI-A)B]H (dn+1) S (S-2) 按照非负整数d及非零向量E;的定义,用(S-2)式可以 求出闭环传函阵所对应的d.,E,并且有 E=EH 定理4-10系统(4-32)可用(4-35)式的反馈进行解 耦的充分必要条件是(445)式定义的E为非奇异阵 88 [E F(sI A) B][I K(sI A) B] H s s G (s) 1 1 1 (d 1) (d 1) f p 1 − − − − + − + + − − −           =  (S-2) 按照非负整数di及非零向量Ei 的定义，用(S-2)式可以 求出闭环传函阵所对应的 di , Ei , 并且有 = di , = EiH i d Ei 定理4-10 系统(4-32)可用(4-35)式的反馈进行解 耦的充分必要条件是(4-45) 式定义的E为非奇异阵