从(5-51)式可知,这时闭环系统矩阵的特征式可计 算如下 A+BK一BK detsl 2n 0 A-GC detIsl-(A+ bk)ldetIsI-(A-GC)I 上式表明,图5-5所示闭环系统的特征式等于矩阵 A+BK与矩阵AGC的特征式的乘积,而A+BK是状 态反馈系统的系统矩阵,AGC是观测器的系统矩阵, 这表明状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性 是相互独立的det[sI (A BK)]det[sI (A GC)] 0 A GC A BK BK det sI n n 2n = − + − −             − + − − 上式表明 , 图5-5所示闭环系统的特征式等于矩阵 A+BK 与矩阵A-GC 的特征式的乘积，而A+BK 是状 态反馈系统的系统矩阵，A-GC是观测器的系统矩阵， 这表明状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性 是相互独立的。 从(5-51)式可知，这时闭环系统矩阵的特征式可计 算如下