2定常约束和非定常约束 定常约束 约束方程中不显含时间比的约束 稳定约束 f(x,y,z)=0 非定常约束--2约束方程中显含时间t的约束 不稳定约束如f(x,y,2,1)0 0G 前面所列的单摆、曲柄连杆机 构及车轮的约束均为定常约束: 而对于变摆长的单摆则为非定常 约束。其中摆锤M可简化为质点, 软线是摆锤的约束,初始长度 为lo,穿过固定的小圆环,以不 变的速度向左下方拉拽 在任意瞬时t,其约束方程为其中摆锤M可简化为质点， 软线是摆锤的约束，初始长度 为l0，穿过固定的小圆环，以不 变的速度v向左下方拉拽。 ⒉定常约束和非定常约束  定常约束  非定常约束 f (x , y , z ) = 0 f (x , y , z ，t )=0 x y o φ l M v 稳定约束 不稳定约束 如 如 ------约束方程中不显含时间 t的约束 。 ------约束方程中显含时间 t的约束。 前面所列的单摆、曲柄连杆机 构及车轮的约束均为定常约束； 而对于变摆长的单摆则为非定常 约束。 在任意瞬时t，其约束方程为