S4.1.2系统静特性分析和参数计算 ◆转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给 系统稳态结构图 定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限 制了电力电子变换器的最大输出电压， ◆当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的 变化不再影响输出， 除非有反向的输入信号使调节器退出饱和： ◆当调节器不饱和时，P川调节器工作在线性调节状 态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 图+：双闭环直流清速系统的角者结构烟图 ◆对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和 。特速反博系意：户一电流反缺系感 两种情况，电流调节器不进入饱和状态。 2系统静特性 ●静特性的垂直段 (1)转速调节器饱和 转速调节器饱和 ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状态，转 速的变化对转速环不再产生影响。 。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系 统。稳态时 a ◆突加给定，当ASR调节器进入饱和状态，输出达到 =I(-3) B 限幅值，输入量的变化不再影响输出，即△1本增 输出U不变化。 图44双闭环直流调速系统的静特台 (2)转速调节器不饱 3.各变量稳态参数计算 。静特性的水平段 。两个调节器都不饱和 稳态时，它们的输入 ◆双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器 偏差电压都是零。 都工作在线性段时，各变量之间有下列关系： U:=U,=an=an U,=U,=an=an' (4-3) U;=U,=BI,=BIa U;=U BI Bl (4 n-U-m (4 U _Uin_C.n+IR_CU:la+laR K (4-5 图4双环流系体的修