2-3刚体的平面平行运动 Va= vl Re=v aiAL R6=-a n=1+0×CP=1- recos团+ROs团 v(1-cosb)i+vsn可 p=a+oxCP+o×(OxCP) =-ai- Recos团+Rbsi+RO2si+Re2cose·j a(cos 0-1)+sin i+|-asin 0+cos 0 R R§2-3 刚体的平面平行运动 v vi C   = a ai C   = − R = v  R = −a  v v CP vi R i R j P C         = + = −  cos +  sin  ⎯→ v i v j   = (1− cos) + sin  ( ) ⎯→ ⎯→ aP = aC +  CP+   CP       ai R i R j R i R j          = − −  cos +  sin  +  sin  +  cos  2 2 j R v i a R v a            + − +      = (cos −1) + sin  sin  cos 2 2