微机控制技术·第10章·离散域设计 D(二)= 1d(=)0.545(1-0.8682-+0.184=-) G()1+()1-0282-+0.718x-2 对应的差分方程 l(k)=0.282(k-1)+0.718(k-2)+0.545[e(k)-0.868e(k-1)+0.184e(k-2) 数字控制器输出:P217图10-12 系统输出:P217图10-13 五、最少拍无波纹系统的设计 有波纹系统:系统在采样点跟踪上信号,但在采样间出现波动 原因:数字控制器输出U(=)产生振荡 解决办法:使U(z)经有限拍消除振荡 设计方法: U(二) C(=)R(=)p(=)p(=) R(=) G()G(=)G(z) 得传函 U(=)d(=) R(二)G(=) 叭()为有限项的z负指数多项式形式,即可消除U()波动 设G()=F(=) (二)p(=) P(=) Q(=) R(=)Q(=) 因此,若使()包含Q()因子,则可使 为有限项的z负指数多项式形式 设P()=∏(-P2=) 则最少拍无波纹系统设计公式: ()==-∏1(-p2=-)5() p(二)=1-p(=) 其它与有波纹系统相同 设计无波纹系统的必要条件 速度信号要求被控对象有一阶积分:加速度信号要求被控对象有二阶积分。 例:被控对象传函G(s) s(s+1)’7=ls,r()=1,设计最少拍无波纹系统的D()微机控制技术·第 10 章·离散域设计 8 1 2 1 2 1 0.282 0.718 0.545(1 0.868 0.184 ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) − − − − − + − + = + = z z z z z z G z D z   对应的差分方程： u(k) = 0.282u(k −1) + 0.718u(k − 2) + 0.545[e(k) − 0.868e(k −1) + 0.184e(k − 2)] 数字控制器输出：P217 图 10－12 系统输出：P217 图 10－13 五、最少拍无波纹系统的设计 有波纹系统：系统在采样点跟踪上信号，但在采样间出现波动 原因：数字控制器输出 U (z) 产生振荡 解决办法：使 U (z) 经有限拍消除振荡 设计方法： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) R z G z z G z R z z G z C z U z   = = = 得传函： ( ) ( ) ( ) ( ) G z z R z U z  = ( ) ( ) G z  z 为有限项的 z 负指数多项式形式，即可消除 U (z) 波动。 设 ( ) ( ) ( ) Q z P z G z = ，则： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) P z Q z z R z U z  = 因此，若使 (z) 包含 Q(z) 因子，则可使 ( ) ( ) G z  z 为有限项的 z 负指数多项式形式。 设 = − = − w i i P z p z 1 1 ( ) (1 ) 则最少拍无波纹系统设计公式： ( ) 1 ( ) ( ) (1 ) ( ) 5 1 1 z z z z p z F z e w i i k    = − =  − = − − 其它与有波纹系统相同。 设计无波纹系统的必要条件： 速度信号要求被控对象有一阶积分；加速度信号要求被控对象有二阶积分。 例：被控对象传函 ( 1) 10 ( ) + = s s G s ，T =1s， r (t) = t * ，设计最少拍无波纹系统的 D(z)