例2:小车速度与推力的关系 设小车速度为vt),推力为F v 阻力为f=k1v+k2p2 F 摩擦风阻z 则有F-k-k22=m属于非线性方程,忽略风阻 非线性方程的线性化: 则为线性方程 设稳态工作点为v=vn,z=n,F=Fn=k,vn+k2vn 围绕工作点有F=F+AF,ν=v+加v,z=z+Az 则z与Mp的关系可近似地线性12 Z=0 +2k2 04v=k2 6+2k204y z 1919 例2：小车速度与推力的关系 设小车速度为v(t)，推力为F，   z f k v k v 2 1 2 摩 擦 风 阻 阻力为 = + dt dv F k v k v m 2 则有 − 1 − 2 = 2 0 0 0 1 0 2 0 设稳态工作点为 v = v , z = z , F = F = k v + k v 属于非线性方程，忽略风阻 则为线性方程 非线性方程的线性化： z v 0 v 0 z z 2k v v k v 2k v v z z v 2 0 2 0 2 0 2 0 z     = + = +  则 与 的关系可近似地线性化为 F F F , v v v , z z z 围绕工作点有 = 0 +  = 0 +  = 0 +  f m F v 0 v v dv dz =