X=(A+BKC)X+Bv y=CX (5-3) 闭环系统的示意图如图 定理5-1反馈规律(5-2)不改变系统的可观测性。 证明根据等式 sI-(A+BCK)「1-BKTs-A (5-4) C 01 CB C A K  x  闭环系统的示意图如图 定理5-1 反馈规律（5-2）不改变系统的可观测性。 证明 根据等式       −       − =      − + C sI A 0 1 1 BK C sI (A BCK) (5-4) x  =（A+BKC）x+Bv y= Cx （5-3）