当选择K=100且令d(t)=0时,我们得到图422(a)所示的单位阶跃输入 r(t)的阶跃响应。输入r(t)=0并决定单位阶跃干扰的响应,得出图 422(b)所示的y(t) 1.4 雪 B,6 4 Ime ( sec) oos ooe oO Oo2MODERN CONTROL SYSTEM 2 当选择K=100且令d(t)=0时，我们得到图4.22(a)所示的单位阶跃输入 r(t)的阶跃响应。输入r(t)=0并决定单位阶跃干扰的响应，得出图 ４.22(b)所示的y(t)