动力单 §12-6刚体的平面运动微分方程 图1210,有一平面运动刚体具有质量对称平面,刺体与任 点,C为质心,Cxy为固连于质心的平移参考系,刚体的运 动分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上外 力简化为质心运动平面内的力系F1,F2,F3,…Fn,则应用质心 运动定理和相对于质心的动量矩定理,得 y a(12-24) F2 d 也可写成 (12-25) Fn d ∑ mc(F(e) 图12-10 (1226) 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时,前 式取投影式 2222 图12-10，有一平面运动刚体具有质量对称平面， D为刚体上任 一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运 动分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上外 力简化为质心运动平面内的力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心 运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 F F Fn , , , 1 2  = ( ) = = ( ) d d , ( ) (e) c c C e c J J m t ma F   F §12-6 刚体的平面运动微分方程 图12-10  C C L = J （12-24） 也可写成 ——（12-25） = = = ( ) d d , d d ( ) 2 2 ( ) 2 2 e c c C c e J m t J t m F F r   ——（12-26） 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一 式取投影式