转动刚体内任一点的速度大小，等 于刚体的角速度与该点到轴线的垂直 距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而 指向转动的一方. a S 切向加速度： a,=S=Ro=Ra R 法向加速度： an= v2 (R0)=Roi RR 全加速度： a=a,+a, a=va;+a2 =RVa'+a2 la. ans  转动刚体内任一点的速度大小,等 于刚体的角速度与该点到轴线的垂直 距离的乘积,它的方向沿圆周的切线而 指向转动的一方. M v o R 切向加速度: a =  s  = R  = R a = an + a 法向加速度: 2 2 2 ( )   R R R R v an = = = 全加速度: an a tg  2 2  4  2  = a = an + a = R + α