多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

韩国保留着三栏进口关税制度,即一般税率临时税率和关贸总协定税率,也 有分开的优惠关税税率,是通过与发展中国家贸易协议建立的。关税税率使用秩序 是优惠的,关贸总协定,临时的和一般关税税率。当货物有上述多种税率可以使用 时,使用最低关税税率。 海关关税具有弹性。允许调节到100%除基本税率外)税率,主要是针对最近 放宽的一些物品

第一节能量和其它营养物质的关系 一、能量与有机物质的关系 二、能量和其它营养物质的关系 第二节蛋白质、氨基酸与其他营养物质的关系 一、蛋白质与氨基酸的关系 二、氨基酸间的相互关系 三、蛋白质、氨基酸与其它营养物质的关系 第三节矿物质与维生素的关系 一、矿物质间的相互关系 二、矿物质与维生素间的关系 三、维生素间的相互关系

主要内容 7.1概述 7.2关系代数的基本运算 7.3关系代数的附加运算 7.4扩充的关系代数运算 7.5关系演算 7.6关系代数的修改运算 7.7关系代数表达式的优化策略 7.8本章小结

关节面失去正常的对合关系称为关节脱位，俗称脱臼。关节脱位于匀以关节远侧骨端 的移位方向命名。 （一）分类 1、按发生脱位的原因分： ①创伤性脱位：正常关节受到外界暴力作用而发生脱位

为了研究铁磁性材料金属磁记忆信号与其内部机械应力之间的关系,应用小波分析技术,将金属磁记忆信号分解为大尺度逼近和细节分量两个部分,然后计算其细节分量的关联维数,并考察机械应力与关联维数变化之间的关系.结果表明,随着机械应力的增加,磁记忆信号关联维数降低

第一节 微生物在环境中的分布 第二节 微生物与其他生物间的相互关系 一、互生关系 二、共生关系 三、共生关系 四、拮抗关系 五、捕食关系 六、中立关系 七、竞争关系

劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在 企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系， 主要包括：所有者与全体职工（包括经营管理人员） 的关系；经营管理者与普通职工的关系；经营管理者 与工人组织的关系；工会与职工的关系

关系的基本概念 关系的表示方法 关系的运算 关系的幂运算 关系的重要性质 闭包的复合运算 字典次序 相容关系 等价关系

第一节 中国的报关管理制度 第二节 海关对报关企业的注册 第三节 海关对专业报关企业的管理制度 第四节 海关对代理报关企业的管理制度 第五节 海关对自理报关企业的管理制度 第六节 海关对报关员的管理