▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

上海医学院：《内科学》课件_血清阴性脊柱关节病 （Serum RF negative spondylarthropathy）

在透明质酸为主要成分的人工关节润滑剂中添加Lα-DPPC磷脂和γ-球蛋白,配制成复合人工滑液,在PVA-H/PVA-H,PVA-H/316 L S.S.2类摩擦副上,利用振子式摩擦仪和M2000型磨损实验机,测定其摩擦学参数.结果表明,与纯粹透明质酸溶液相比,复合人工滑液的润滑性能有显著提高.其润滑机制研究表明,润滑性能的提高可能得益于添加物质在PVA-H材料表面所形成的磷脂双层膜及其良好的边界润滑能力

用原子力显微技术（AFM）观测复合人工滑液在材料表面形成的吸附膜的表面形貌图像，吸附膜上清晰地显示有大量的椭球形分子．该吸附膜的形成可能是复合人工滑液对人工关节材料润滑性能显著提高的一个重要因素．

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