首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以多智能体技术为基础,随着通信技术、计算机技术、人工智能技术的发展而逐渐壮大起来,并受到了学者的广泛关注.前编队控制时代强调多机器人通过编队协作完成单个机器人无法实现的任务,提高任务完成效率且缩短任务完成时间.后编队控制时代则是在前编队控制时代的基础上,更强调低成本、同步性和协同性,但却不那么重视每个个体的任务分工,甚至是按照规则自由分配任务,不再有“不可替代冶的个体存在.最后给出了研究编队控制问题的基本思路和目前尚待解决的关键问题

主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

针对自动化高速公路（Automated highway system，AHS）车队稳定性问题，发展了一种多目标自适应巡航控制算法，根据李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论对该问题进行了量化分析，并给出了同质与异质车队稳定性的设计要求，基于模型预测控制（Model predictive control，MPC）理论，综合协调驾驶员期望响应、跟驰安全性、车队稳定性、车队整体品质等控制目标， 采用加权二次型性能泛函以及线性矩阵不等式约束的形式，将协同式多目标自适应巡航（Adaptive cruise control, ACC）设计问题最终转化成带约束的在线凸二次规划问题

公共关系的源头可追溯到中国的古代和古希腊时期，这是一种客观意义上的公共关系，也可以称为“准公关”。作为一种主观形态的公共关系，应该首推1888年的美国总统竞选。而将公共关系当作一种职业，靠给人或组织提供公共关系服务而收取费用的是美国人艾维·李，他因些被誉为“公共关系之父”。将公共关系当作一门学问进行研究，使之成为一门较为系统、完善的应用科学的是爱德华·伯内斯，其标志是1928年他出版了世界上第一部公共关系专著《舆论明鉴》，并以大学教授的身份在纽约大学讲授公共关系课程。 一、公共关系的起源与发展 二、公共关系产生的社会历史条件

第一章 总论 第一节 现代管理会计的形成与发展 第二节 现代管理会计的特点 第三节 现代管理会计的职能 第二章 成本性态分析 第一节 成本的分类 第二节 成本性态分类 第三节 成本性态分析 第四节 变动成本法 第三章 本量利分析 第一节 贡献毛益 第二节 利润敏感性分析 第三节 本量利分析在经营决策中的应用 第四章 预测分析 第一节 预测的基本程序与方法 第二节 成本预测 第三节 销售预测 第四节 利润预测 第五章 短期经营决策 第一节 决策分析概述 第二节 生产决策 第三节 库存决策 第四节 定价决策 第六章 长期投资决策 第一节 长期投资决策特点 第二节 长期决策影响因素 第三节 长期投资评价方法及应用 第七章 全面预算 第一节 全面预算的作用 第二节 预算编制方法 第三节 全面预算的编制 第八章 成本控制 第一节 成本控制概述 第二节 标准成本系统 第三节 作业成本分析法 第九章 责任会计 第一节 不同责任中心的责任会计的主要特点 第二节 内部转移价格 第三节 员工激励制度

• 第一节 国际分工的产生和发展 • 一、 国际分工的萌芽阶段 (16—18世纪中叶) • 二、 国际分工的形成阶段 (18世纪60年代到19世纪60年代) • 三、 国际分工的发展阶段 (19世纪中叶到二次世界大战) • 四、 国际分工的深化阶段 (二次世界大战后) • 第二节 国际分工学说 • 一、马克思、恩格斯的国际分工理论 • 二、亚当·斯密的绝对成本学说 • 三、大卫·李嘉图的比较成本学说 • 四、赫克歇尔—俄林的要素禀赋学说 • 五、里昂惕夫反论与要素禀赋理论的扩展 • 六、产品生命周期理论 • 七、偏好相似原理 • 八、规模经济贸易学说 • 九、协议性国际分工 • 十、国家竞争优势论 • 第三节 国际分工成因的综合分析

第一节 七雄的产生与战国变法运动 • 1、三家分晋与战国七雄的产生 • 2、魏国李悝的变法 • 3、楚国吴起的变法 • 4、秦国商鞅的变法 第二节 中央集权专制政体的初步形成 • 1、以王为首的中央集权官僚体系的建立 • 2、反映君臣关系的各项官僚制度的确立 • 3、郡县制的地方行政管理体制的形成 • 4、普遍兵役制为基础的新军事制度的推行 • 5、新型成文法典的颁布 第三节 七国的兼并战争与秦的统一 • 1、战争规模的扩大 • 2、魏的强盛和徐州相王 • 3、秦的对外进攻和疆土的扩大 • 4、齐伐燕和燕破齐 • 5、楚的削弱 • 6、赵的北向发展和长平之战 • 7、秦灭六国 • 8、周的灭亡 第四节 战国时代社会经济的发展 • 1、铁制工具与农业革命 • 2、手工业和商业的发展 • 3、城市的繁荣 第五节 战国时代文化的繁荣 • 1、学术的昌盛与百家争鸣 • 2、墨家和墨子 • 3、儒家和孟子、荀子 • 4、道家和庄子 • 5、法家和韩非 • 6、其他学派 • 7、诸子学说述评 • 8、士阶层的兴起与稷下学宫

为了解决铜矿石浸出速度慢、浸出率低的问题,在浸出液中加入表面活性剂进行摇瓶试验.通过测量浸出前后溶液表面张力以及铜浸出率,考察了三种不同类型的表面活性剂对铜矿石浸出的影响.研究发现溶液表面张力对矿石浸出影响较大,阴离子表面活性剂的强化浸出作用最为明显,铜浸出率达62.5%.在柱浸试验中,添加阴离子表面活性剂使铜浸出率提高了近10%.利用物理化学和渗流力学对表面活性剂强化浸出机理的分析表明,溶液表面张力和表面活性剂在矿石表面的吸附对矿石表面润湿作用影响较大,表面活性剂在浸出液的持久性也是影响浸出的因素之一

21 年前，两个素不相识的母亲在同一家妇幼保健院产下男婴；21 年后，分别生长在两 个家庭的男孩却发现他们竟然是双胞胎，而铸成这个错误的正是两位母亲同时生 产的北京市通州区妇幼保健院。为了要个说法，两个家庭的所有成员分别将医院 告上法庭。昨天上午，此案在北京市通州区人民法院公开宣判，法院认定，医院 在串子事件中存在过错，给两个家庭的当事人都造成了相当程度的精神损害，判 决医院向所有原告书面致歉，并赔偿精神损害抚慰金总计 50 万元

绪论 第一章 秦及西汉散文 第一节 《吕氏春秋》 第二节 李斯的散文 第三节 贾谊的政论文 第四节 《淮南子》及其他散文 第二章 汉 赋 第一节 汉 初 的 韵 文 第二节 赋体的兴起与演变 第三节 汉赋发展的阶段与代表作家作品 第四节 汉赋的地位与影响 第三章 司马迁 及《史记》 第一节 司马迁与《史记》的成书 第二节 关 于 《 史 记 》 第三节 作 品 选 讲 第四节 《史记》人物传记的文学成就 第五节 《史记》的地位与影响 第四章 汉乐府民歌 第一节 乐府涵义的演变和乐府民歌的采集 第二节 汉乐府民歌的思想内容 第三节 汉乐府民歌的特色与文学成就 第五章 《汉书》及东汉散文 第一节 《汉书》 第二节 《吴越春秋》 第三节 《论衡》与《潜夫论》 第六章 东汉文人诗 第一节 班固、张衡、秦嘉的诗 第二节 郦炎、赵壹、蔡邕的诗 第三节 《古诗十九首》 第二编 秦汉文学（前221－220年）