近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

从钙钛矿晶格结构和器件结构入手，介绍了钙钛矿电池的发展历程，总结了A位，B位及X位的组分调控方法、一步法、两步法及其他成膜方法，形貌控制方法，最后，详细讨论了钙钛矿太阳能电池稳定性的影响因素，光热湿等因素是引起钙钛矿晶体分解，导致电池性能下降的主要原因。最后，稳定性问题已经成为阻碍钙钛矿电池产业化的最大的障碍，介绍了钙钛矿太阳能电池当前稳定性问题的主要解决方案：开发更稳定的钙钛矿结构，开发用于控制晶粒生长的新添加剂，以及选择具有优异性能的空穴传输层和电子传输层

首先搭建具有高精度面投影微立体光刻设备，通过理论分析和实验相结合的方法获得最优打印工艺参数，然后提出一种可用于模拟地层岩心的微球堆叠岩心模型，并通过分析岩心模型成型机理，选取具有更高成型精度的堆积方式对岩心模型进行设计。该模拟岩心制造方法具有对特殊岩心结构制造的高适应性，为实验室显微镜下研究多种EOR技术微观驱替机理提供了新思路

油气二次运移的结果有两种情况,一种是如果运移过程中无盖层阻挡,油气将一 直向上倾方向运移,直至散失到地表;另一种是运移过程中遇到合适的圈闭,油气将 停止运移,在圈闭中聚集起来。 油气聚集:就是指油气在储层中由高势区向低势区运移的过程中遇到圈闭时,进入 其中的油气就不能继续运移,而聚集起来形成油气藏的过程

试卷(六) 一、填空题(每空1分,共30分) 1、GPS由(空间星座部分)、()和()等三部分构成。 2、开普勒六参数有s、()()、()、()和()。 3、电磁波的频率越(),电离层折射的影响大;卫星的高度角越(),对流层折射的影响越大

第一节电磁波传播的基本知识 电磁波及其参数,电磁波的波普。 第二节大气层对电磁波传播的概念 大气的结构及性质;对流层的影响及改正;电离层的影响及改正

第一节与卫星有关的误差 卫星星历误差及处理;卫星钟误差及处理;相对论效应影响及处理。 第二节与卫星信号传播有关的误差 电离层折射误差及处理,对流层折射误差及处理;多路经误差及处理

基于高炉破损调查取样分析,借助 X 射线荧光分析、X 射线衍射分析、电子探针分析、扫描电子显微镜结合能谱分析 等手段分析了高炉炉缸、炉底不同部位形成的含钛保护层化学成分、物相组成和微观形貌,并建立正规溶液热力学模型对 Ti (C, N)形成的热力学条件进行分析,然后针对高炉的实际工况,明晰高炉炉缸 TiC0郾 3N0郾 7形成的条件

本项目定位为市级机楼,为建设通信基础设施和互联网大数据/云计算中心相结合的综合通信机楼项目。项目用地面积约5238平方米,地块建筑密度不超过20%,容积率不超过1.5,本项目拟建一栋8层综合通信机楼和一栋6层生产配套用房

先寻找斜裂和水平裂,分开肺叶,再以各叶内的管道 确定肺段。肺静脉段间支是段间裂的标志。 1、右肺上叶尖段静脉(V1)的下支分S1和S3。后段静 脉(V2)分V1和V2及V2和V3。 2、右肺中叶V4的段间支分开S4和S5。 3、左、右肺下叶V6有上支、内侧支和外侧支,内、外 侧支为段间支,可区分上段和各底段。各底段上位层 面,以各底段静脉的高位属支(段间支)区分;在下 位层面,以“无血管区”作为分段标志