针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

《信号分析与处理》是继《信号与系统》面 向研究生的一门专业课程。在介绍信号基本特 征和时频域基本分析方法的基础上，学习连续 信号和离散信号的傅立叶变换、快速傅立叶变 换，针对图象等二维信号，讲述二维傅立叶变 换和余弦变换。讲述现代信号处理领域的时频 分析和小波变换。结合实际，介绍滤波器设计、 时频分析、小波变换在信号处理中的典型应用

第一章 导论 第二章企业战略计划与市场营销管理过程 第三章市场营销环境 第四章消费者市场及其购买行为 第五章组织市场及其购买行为 第六章目标市场营销 第七章市场营销信息系统 第八章市场需求测量与预测 第九章市场竞争战略 第十章产品策略 第十一章定价战略 第十二章分销战略 第十三章沟通与促销策略 第十四章营销计划与组织

引入断裂力学原理,以某混凝土结构副大巷中复杂结构为研究对象,通过相似模拟实验和现场观测等手段对有关材料物理力学参数进行识别和修正,结合现场矿压观测结果和相似材料模拟试验结果,对该巷道内部应力破坏敏感部位的内力和变形机理进行了系统的分析、模拟计算.研究结果对现场支护设计、维护加固和提高岩层稳定程度具有重要的意义

生态建筑概论 第一讲开宗明义及绪论 教学目的 1.初步掌握生态建筑理论发展的特点; 2.了解国内外相关领域的研究进展和研究特点 3.推出“生态系统结构框架”和“生物气候缓冲层”概念,把握一种整体设计方法 4通过具体案例分析,介绍上述方法的应用 5.了解该领域目前的参考

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针对凸度反馈控制策略选择较难的问题,结合济钢1700ASP控制项目,从理论上推导出机架出口凸度可调范围计算的方法,由此实现了凸度反馈控制策略的选择,得出机架组合参与控制的策略,并推导出凸度偏差分配计算的公式.在此基础上,建立了热连轧凸度反馈控制模型,完成了在线编程、调试和投入工作.至今凸度反馈控制系统已经稳定运行两个多月,生产数据统计表明,投入凸度反馈控制以后,凸度控制精度得到很大提高

本书从内容上可分为三部分共20章。第一部分讨论高温、低温与真空，水热与溶剂热，高压与超高压，光、电、微波与等离子体条件下的无机合成与制备；第二部分介绍配位化合物、簇合物、金属有机化合物与非计量比化合物的合成与制备；第三部分是本书的特色：系统介绍了多孔、陶瓷、非晶态、纳米、无机膜与晶体材料，其内容体现了本学科的前沿和发展方向

一、单项选择题(本大题共 20 小题，每小题 1 分，共 20 分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.域名系统能够将( D ) A.域名转换成主机名 B.主机名转换成域名 C.主机名转换成 IP 地址 D.域名转换成 IP 地址

采用热场发射扫描电镜和能谱仪对比研究了武钢、宝钢和新日铁55SiCr悬臂用弹簧钢夹杂物的控制水平.结果表明新日铁弹簧钢采用铝脱氧工艺冶炼获得了较高的洁净度,武钢和宝钢弹簧钢均采用控铝脱氧工艺,但夹杂物塑性化控制水平仍有待提高.对武钢55SiCr悬臂用弹簧钢的冶炼过程系统取样,分析了夹杂物成分的演变规律;根据热力学计算的结果,提出了55SiCr弹簧钢夹杂物塑性化控制的建议,应将[O]控制在0.0009%~0.0020%,[Al]控制在0.0002%~0.0008%