矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

2.1 概述 ◼ 特点 ◼ 分类 ◼ 编程器使用 2.2 Modicon Micro PLC的外形结构 ◼ 正视图 ◼ 左视图 ◼ 右视图 ◼ 底视图 ◼ Modicon Micro PLC的外部I/O端子分布图 2.3 Modicon Micro PLC的I/O编址系统 ◼ 概述 ◼ 离散量输入的地址分配 ◼ 离散量输出的地址分配 ◼ 输入寄存器的地址分配 ◼ 输出寄存器的地址分配 ◼ Modicon Micro PLC I/O地址分配表 2.4 Modicon Micro PLC的梯形图结构 ◼ 编程语言与梯形图 ◼ 梯形图编程的注意事项 ◼ 梯形图编程的步骤 ◼ Modicon Micro PLC梯形图的结构 ◼ Modicon Micro PLC梯形图的扫描过程 2.5 Modicon Micro PLC的组态和I/O扩展技术 ◼ Modicon Micro PLC的组态 ◼ Modicon Micro PLC的A120 模块I/O扩展法 ◼ Modicon Micro PLC的一体化MICRO I/O扩展法 2.6 Modicon Micro PLC的基本指令介绍 ◼ 继电器逻辑指令 ◼ 计数器指令 ◼ 定时器指令 ◼ 整数算术指令 ◼ 移动寄存器与表数据 ◼ FIFO（先进先出）队列指令 ◼ 查找一个表 2.7 Modicon Micro PLC编程器（Modsoft Lite）的使用 ◼ 概述 ◼ LModsoft 编程器主菜单的功能及使用 ◼ LModsoft 梯形图编辑器菜单的功能及使用

基于钻进过程监测系统在充填土-风化花岗岩地层中对液压旋转钻进的监测数据,对金刚石钻进系统的能量进行了分析.结果表明,钻进系统的能量分布与在普通风化花岗岩地层中的结果一致,黏滞能、动能以及钻进总能量与岩石的风化程度呈负相关,轴力功与岩石的风化程度呈正相关,说明金刚石钻进能量与岩石风化程度具有很好的响应关系.动能、轴力功及黏滞能受钻进方式影响,用于地层识别将受严格的可比条件限制.金刚石钻进比功随岩石风化程度的增强而减少,在不同风化程度的岩层中具有很好的分区性.而且,在充填土及全风化、强风化花岗岩地层中,金刚石旋转钻进比功值明显低于冲击凿碎比功,在微风化的坚硬岩中,旋转钻进比功则明显高于冲击凿碎比功

以高温高压井套管-水泥环-地层为研究对象,建立套管-水泥环-地层组合系统的热固耦合模型,结合边界条件和连续条件,得到相应的应力解析解,并与有限元结果进行对比,验证了解析方法的计算精度.通过分析热固耦合作用下的解析解和不考虑热载荷的解析解,发现热载荷对整体等效应力的影响较大.采用Mises、Drucker-Prager及Mohr-Coulomb屈服准则定义失效系数评价套管-水泥环-地层组合系统的井筒完整性.讨论了水泥环弹性模量、泊松比、非均匀地应力系数、地层温度、套管内压等参数对套管内壁、水泥环内壁及第一、二胶结面失效系数的影响.上述因素对套管内壁、水泥环内壁及第一、二胶结面失效系数均有影响;第一胶结面失效系数较高,对井筒完整性影响较大

第六节 弹性纵波在介质分界面上的反射和透射 一、波函数 二、边界条件 三、反射系数和透射系数 四、垂直入射情况 五、临界点外的波 六、能量分配 第七节 面波 一、概述 二、瑞雷波 三、疏松覆盖层的影响 四、频散、相速度和群速度 第八节 实际介质中的地震波 一、非完全弹性介质中的地震波 二、各向异性介质中的地震波 三、非均匀介质中的波动方程 第九节 波动地震学与几何地震学的关系 一、几何地震学的基本方程－时间特征方程 二、从波动方程向时间特征方程的过渡

第一节 干扰波和组合概念 第二节 简单线性组合的方向特性 第三节 随机干扰的特点 一、地震勘探中随机干扰的一般特点及其产生原因 二、非统计问题和统计问题 三、各态历经性质的平稳随机过程 四、随机过程的两个统计参数－平均值和方差 五、随机过程的重要统计参数－相关函数 第四节 组合对随机干扰的统计效应 一、地震勘探中随机干扰的相关半径 二、组合的统计特性 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 一、干扰波调查 二、理论分析和计算 三、正常时差和倾角时差对组合的影响 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 第六节 组合的频率特性 一、组合的频率特性 二、脉冲波的组合特性 三、几个有关的概念 第七节 各种组合方式 一、不等灵敏度组合 二、面积组合 三、震源的组合

第二节 一个分界面情况下反射波的时距曲线 一、时距曲线的概念 二、水平界面的共炮点反射波时距曲线方程 三、倾斜界面的共炮点反射波时距曲线方程 四、 共炮点反射波时距曲线的主要特点 五、正常时差 六、倾角时差 七、时距曲面和时间场的概念 第三节 地震折射波运动学 一、对视速度概念的进一步讨论 二、对折射波的形成和传播规律的说明 三、一个水平界面情况下折射波的时距曲线 四、水平层状介质的折射波时距曲线 五、倾斜界面的折射波时距曲线

研究了在地震作用下,地下水位、锚杆极限抗拔力、土体的内摩擦角及墙体嵌入深度对地下连续墙稳定性的影响.土压力和水压力以及墙体的惯性力利用\一般楔体地震分析法\计算.墙体的稳定性利用拟静力法,从抗倾覆安全系数和抗滑移安全系数的角度分析.实例计算结果显示:随着地震水平加速度系数的增加,其稳定性逐渐降低;非开挖侧地下水位高度、土体内摩擦角、锚杆极限抗拔力以及墙体嵌入深度对地下连续墙的稳定性也有着重要影响;此外,土体的内摩擦角对地下连续墙的抗滑移安全系数的影响比抗倾覆安全系数的影响大,而锚杆极限抗拔力对墙体抗倾覆安全系数的影响相对比较大

一、宿根花卉的概念与范畴 宿根花卉(perennialplant)指地下部器官形态未变态成球状或块状的多年生草本观赏植物。 宿根花卉依耐寒力不同可分为耐寒性宿根花卉和不耐寒性宿根花卉。耐寒性宿根花卉一般原产温 带,性耐寒或半耐寒,可以露地栽培,此类在冬季有完全休眠的习性,其地上部的茎叶秋冬全部枯死, 地下部进入休眠,到春季气候转暖时,地下部着生的芽或根再萌发生长、开花,如芍药、鸢尾等;不 耐寒性宿根花卉大多原产温带的温暖地区及热带、亚热带耐寒力弱,在冬季温度不过低时停止生长 叶片保持常绿,呈半休眠状态,如鹤望兰、花烛、君子兰等

针对地磁导航方向适配性分析时人工提取的特征主观性较强且难以表达深层的结构性特征的问题,提出一种基于深度卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)的地磁导航方向适配性分析方法.首先,利用Gabor滤波器的方向选择特性建立了6个典型方向的适配特征图;然后,设计了卷积神经网络对深层次的方向适配特征进行提取,并通过混和粒子群算法(hybrid particle swarm optimization,HPSO)对卷积神经网络的训练参数进行优选;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证.结果表明,该方法可有效避免复杂的计算以及人工特征提取的盲目性,实现了地磁导航方向适配性分析的自动化,且所提方法的准确率高于传统的BP网络和支持向量机,对地磁导航和航迹规划具有指导意义