针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

关系数据库系统是本书的重点。在数据库发 展的历史上,最重要的成就是关系模型。 关系数据库系统与非关系数据库系统的区别 是:关系系统只有“表”这一种数据结构;而非 关系数据库系统还有其他数据结构,对这些数据 结构有其他的操作。 本章讲解关系数据库的重要概念,包括关系 模型的数据结构、关系的完整性以及关系操作。 介绍用代数方式来表达的关系语言即关系代数

一、定义:关节面失去正常对合关系,称脱位。 二、部分失去正常对合关系,称半脱位。 三、关节周围韧带和关节囊的损伤(一过性脱位)称扭伤

物流贯穿整个供应链,它连接供应链的各个企业,是企业间互合作的纽带。供应链管理赋物流与采购 管理新的意义和作用,如何有效地管理供应链的物流过程,使供应链将物流、信息流、资金流有效集成并 保持高效运作,是供应链管理要解决的一个重要问题。 本章将探讨供应链环境下的物流管理一般性策略问题。首先论述供应链管理环境下的物流管理思想和策 企业的采购管理新特点,着重探讨从为库存采购到为订单采购的转变:从采购管理向外部资源管理转变 从一般买卖关系向战略协作伙伴关系转变。在此基础上再对有关准时化采购的策略进行论述,包括采购的 意义、特点和策略最后论述供应链采购策略中有关客户关系管理,包括供需关系理论、低成本采购策 略、柔性合同等,解决供需的矛盾问题

第一节相关分析的意义和任务 一、相关关系的概念(注意相关关系与函数关系的区别) (一)函数关系 它反映着现象之间存在着严格的依存关系,也就是具有确定性的对应关系,这种关系可用一个数学表达式反映出来

一、明确统计热力学的基本假设,理解最概然分布与平衡分布及摘取最大项原理 二、掌握 Boltzmann分布律及其各物理量的意义与适用条件; 三、理解粒子配分函数、体系配分函数的意义与表达式,配分函数的析因子性质。 四、理解不同独立子体系的配分函数,q及与热力学函数间的关系。 五、重点掌握平动能与平动配分函数,转动能与转动配分函数,振动能与振动配分函数的计算理解系统的热容、熵及其他热力学函数与配分函数的关系。 §9.5 粒子配分函数的计算 §9.3 最概然分布与平衡分布 §9.4 玻耳兹曼分布 §9.2 能级分布的微态数及系统的总微态数 §9.6 系统的热力学能与配分函数的关系 §9.10 理想气体反应的标准平衡常数 §9.11 系综理论简介 §9.1 粒子各运动形式的能级及能级的简并度 §9.7 系统的摩尔定容热容与配分函数的关系 §9.8 系统的熵与配分函数的关系 §9.9 其它热力学函数与配分函数的关系

一、关系模型概念回顾 二、关系模式中可能存在的异常 三、关系模式中存在异常的原因 四、关系模式的规范化 五、数据依赖的公理系统 六、模式分解 七、规范化小结

 关系模型概念回顾  关系模式中可能存在的异常  关系模式中存在异常的原因  关系模式的规范化

 关系代数 ◦ 关系运算（选择、投影、连接，除运算）  关系演算 ◦ 以数理逻辑中的谓词演算为基础的。可分为：  元组关系演算语言（get，put等6条语句）  域关系演算语言QBE

树立正确的教师观和学生观，建立良好的师生关系，有助于教育教学质量的提高。学习本章主要应掌握以下几个方面的内容：1、教师的概念，教师的作用；2、教师劳动的特点和现代教师的素养。1、学生的基本属性，2．学生的社会地位学生的权利；学生的义务。3．师生关系师生关系的概念；师生关系的特点；新型师生关系的建立