稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；

5.5 稳定裕度 5.5.1 稳定裕度的定义 5.5.2 稳定裕度的计算

5.3.1 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节

化学工业出版社：《化工原理》课程书籍教材PDF电子版（上册，第三版，主编：陈敏恒）

西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第19讲 幅相频率特性（Nyquist图）

4.4 利用根轨迹分析系统性能 第四章小结

2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数

一、化学位移 二、化学位移的定义 三、化学位移和分子结构

§1. 化学反应的等温方程式 §2. 化学反应的等压方程式——温度对化学平衡的影响 §3. 同期（时）平衡

1. 基本原理 2. 核磁共振仪 3. 化学位移 4. 各类化合物的化学位移 5. 自旋偶合和自旋裂分 6. 氢谱解析