针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

一 专业基础课程 1《画法几何与阴影透视 1》 2《画法几何与阴影透视 2》 3《建筑数字技术 1》 4《基础素描》 5《建筑设计基础 1》 6《建筑设计基础 2》 7《模型制作基础》 8《基础色彩》 9《建筑材料》 10《建筑力学》 二 专业主干课程 1《建筑设计原理 1》 2《建筑设计原理 2》 3《建筑设计原理 3》 4《建筑设计原理 4》 5《建筑构造 1》 6《建筑结构》 7《外国建筑史》 8《中国建筑史》 9《建筑设计 1》 10《建筑设计 2》 11《建筑设计 3》 12《建筑设计 4》 13 《建筑设计 5》 14《建筑设计 6》 15 《城市设计》 三 个性化发展课程 1《建筑技法表现》 2《建筑写生》 3《建筑结构选型》 4《建筑物理 1》 5《建筑设备》 6《建筑物理 2》 7《建筑构造 2》 8《建筑经济》 9《城市规划原理》 10《建筑师业务》 11《建筑前沿信息导读》 12《建筑 BIM 技术》 13《景观设计》 14《场地设计》 15《建筑数字技术 2》 16《当代建筑评析》 17《室内设计原理》 18《建筑心理学》 19《生态建筑》 20《建筑施工图设计》 21《建筑外部空间评析》 22《园林植物学》 23《建筑施工》 24《建筑节能》 四 专业实践环节

金属有机框架材料 (Metal-organic frameworks，MOFs）是一种新颖的多孔晶体材料，具有比表面积大、孔隙率高、结构可设计性强等优点，但是，MOFs的低电导率以及在电解液中的稳定性等问题限制了其作为电极材料的应用。近年来，如何结合MOFs的优势进行锂离子电池电极材料的设计与合成受到了越来越多的关注。目前，通过自牺牲得到的多孔碳骨架和金属化合物等MOFs衍生复合电极材料，不仅解决了电导率低的问题，而且保留了MOFs的高比表面积和复杂多孔结构，为锂离子的插入/脱出、吸附/解吸等过程提供了丰富的活性位点；与此同时，从结构单元和化学组成方面增加了材料结构的复杂性，开放性的孔隙结构可以缓冲体积膨胀带来的机械应力，对外来离子存储和多离子传输具有重要的意义。本文综述了MOFs及其衍生物在锂离子电池电极材料的设计和研究中取得的最新进展，重点阐述了针对锂离子电池电极材料的要求进行MOFs形貌控制和修饰的方法，以及具有多孔、中空或特殊结构的MOFs衍生电极材料的制备关键影响因素及其结构特性对电化学性能的影响。最后，分析了MOFs衍生电极材料的研究挑战和发展方向

一、选择填空(每一个空格只能选一个答案,每空1分,本题共24分) 1.在给定的一组滚动轴承中有:6315N416;3240;415:1308:3420。其中有()是重系 列的;有()内径相同;有()类型相同。 A.五种;B.四种;C.三种;D.二种。 2.按齿根弯曲疲劳强度设计的齿轮传动时,应将或中数值()代入 Y Fal Y sal YFa2Y sa2 设计式进行计算

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吉林大学：《计算机控制技术》课程教学资源（PPT课件讲稿）第七章 数字控制器的状态空间设计方法 7.1 线性系统的状态空间描述及线性离散系统状态空间

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