针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

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一.判断题:请在标准答题纸选择(每小题1分,共15分) 1.供给曲线左移,对于同样价格生产者提供的产品数量增加。 2.均衡价格随着需求的增加和供给的减少而上升。 3.边际产品增加使总产量增加,边际产量减少使总产量减少。 4.生产要素的价格一旦确定,等成本曲线的斜率随之确定。 5.如果生产资源的效率很高,社会将在生产可能性边界以外的点上生产。 6.当总收益等于总成本时,厂商的经济利润为零。 7.完全竞争市场厂商的边际收益等于市场价格

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