为了揭示移动平台和机械手间的本质关系,可将移动机械手加以简化.采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形,得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系.此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础

手性、手性分子、手性碳原子、对映体、非对映体、 外消旋体和内消旋体的概念；对映异构体命名方法（R/S）；立体异构体表示法——费歇尔投影式、透视式。 第一节 物质的旋光性 第二节 分子的手性和不对称性 第三节 含有一个手性碳原子的对映异构 第四节 构型标记法 第五节 含有两个手性碳原子的对映异构

一、熟悉手少阴心经循行及其与脏腑器官的 联系 二、掌握手少阴心经主治概要; 三、掌握手少阴心经腧穴取穴要点; 四、掌握手少阴心经特殊腧穴刺灸要点; 五、掌握手少阴心经特定穴及腧穴定位; 六、掌握重点穴位:定位、功效、主治

第一节治安行政手段 第二节治安控制手段 第三节治安教育手段 第四节治安强制措施 第五节治安管理处罚手段 第六节治安经济手段和科技手段

 第一节 二手车交易类型  第二节 二手车交易过户业务  第三节 办理车辆转移过户登记手续  第四节 办理其他税、证变更  第五节 二手车交易合同

在分论介绍中，将重点介绍十四经脉中的50个左右的腧穴，每一个腧穴将介绍：命名(name)、定位(Location )、解剖(anatomy) 、主治特点(Indications )、刺灸学(Method )。 主要内容：任脉经穴督脉经穴、手太阴肺经经穴、手阳明大肠经经穴、足阳明胃经经穴、足太阴脾经经穴、手少阴心经经穴、手太阳小肠经经穴、足太阳膀胱经经穴、足少阴肾经经穴、手厥阴心包经经穴、手少阳三焦经经穴、足少阳胆经经穴、足厥阴肝经经穴、腧穴分论

(一) 手性和对称性 (二) 具有一个手性中心的对映异构 (三) 构型和命名法 (四) 具有两个手性中心的对映异构 (五) 手性中心的产生 (六) 手性合成(自学) (七) 外消旋体拆分(自学) (八) 不含手性中心化合物的对映异构 (九) 对映异构在研究反应机理中的应用

第五章对映异构 (一)手性和对称性 (二)县有一个手性中心的对映异构 (三)构型和命名法 (四)具有两个手性中心的对映异构 (五)手性中心的产生 (六)手性合成(自学) (七)外消旋体拆分(自学) (八)不含手性中心化合物的对映异构 (九)对映异构在研究反应机理中的应用

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性