针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

2.1 数控加工工艺概述 一、数控加工工艺的基本概念 二、数控加工的内容 三、数控加工的步骤 四、数控加工工艺的主要内容 五、数控加工工艺的主要步骤 2.2 数控加工工艺分析 一、数控加工工艺的特点 二、数控机床加工内容的选择分析 三、数控加工零件工艺性分 2.3 数控加工工序设计 一、毛坯的确定 二、工艺路线确定 三、定位夹紧方案的确定 四、刀具的选择 五、切削用量的确定 六、走刀路线的确定 2.4 数控加工的数学处理 一、基点、节点、刀位点的概念 二、基点、节点的数学计算处理 三、切入、切出点的处理 2.5 数控加工工艺文件的制定

前已指出,对于状态完全能控的线性定常系统,可以通过线性状态反馈任意配置闭 系统的极点。事实上,不仅是极点配置,而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等,也都可由状态反馈实现。然而,在4.2节介绍极点配置方法时,曾假设所有 的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中,并非所有的状态度变量都可用于反 馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调,应避免将一个状态变量微分产生另 一个状态变量,因为噪声通常比控制信号变化更迅速,所以信号的微分总是减小了信噪 比

信号处理的实现方法 基本上分为两种方法,一种是软件实现方法,另一种是硬 件实现方法。软件实现方法指的是按照原理和算法,自己编写 程序或者采用现成的程序在通用计算机上实现。硬件实现指的 是按照具体的要求和算法,设计硬件结构图,用乘法器、加法 器、延时器、控制器、存储器以及输入输出接口部件实现的一 种方法。前者灵活,但速度慢,达不到实时处理要求;后者速 度快,但是不够灵活

采油方法: 将流到井底的原油采到地面上所采用的方法，其中包括自喷采油法和人工举升两大类。 自喷采油法:利用油层自身的能量使油喷到地面的方法。 人工举升或机械采油法:当油层能量低不能自喷生产时，则需要利用一定的机械设备给井底的油流补充能量，从而将油采到地面。 第一节 自喷井生产管理与分层开采 第二节 自喷井节点系统分析 第三节 气举采油

混凝土路面受周围温度变化的影响，它的线长量与体积量都会发生变化。混凝土作为一 种温度线弹性体，它的变形与发生变形前后的温差成正比，其相对线应变为：

介绍合同法的概念、订立的基本程序、基本原则、基本形式与主要条款，及合同订立当事人的权利、义务与违约责任等方面的基本知识。重点阐述了建设工程勘察设计合同、建设工程施工合同、工程建设监理委托合同及与工程建设相关的其他合同的订立、履行与违约责任等方面的内容，同时还介绍了建设工程合同的示范文本。 7.1 合同法概述 7.2 建设工程合同法律规范 7.3 建设工程合同的示范文本

一、课程的性质和目的 本课程是经管类各专业的主要专业课程，也是工程类各专业的选修课程之一。本 课程的教学目的在于使学生掌握生产与运作管理的基本概念，原理和方法。要求学生 在牢固掌握传统的生产与运作基本理论与方法基础上，进一步了解生产与运作管理学 科的最新发展，了解本课程最新理论和方法。结合课程设计和企业实习，使学生具备 灵活利用本课程知识分析和解决现代制造和服务企业生产运作系统问题的实际操作 能力

案例概述: 某公司计划沿青林湖岸建造一批公寓。根据资金和设计等方面的 因素,该公司提出建造60,120,180套房等三个建筑方案。这些公 寓的销售收入与该地区的经济发展状况有关。基于建筑价格和销售额 的估计,计算出三个方案在不同状态下的利润如表8.9所示

一、施工组织设计的概念 施工组织设计是指导施工项目管理全过程 的规划性的、全局性的技术经济文件。 施工组织设计的基本任务为:为编制投标 文件进行筹划,为合同的谈判与签订提供原 始资料,指导施工准备和施工,从而使施工 企业项目管理的规划与组织、设计与施工、 技术与经济、前方与后方、工程和环境等协 调起来,取得良好的经济效果