4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

熟悉流量与流速、稳定流体与非稳定流体、牛顿 粘性定律及剪应力与动量传递等流体流动的基本概念； 掌握流体流动的型态及其流动类型判据；掌握圆管内 流体作层流和湍流流动的速度分布；了解流体流动过 程中的边界层以及边界层脱离。 重点：流体的流动型态，流动类型判据，层流与湍流 的比较

1.1 引言 1.2 控制系统的时域数学模型 1.3 控制系统的复域数学模型 1.4 控制系统的结构图及其等效变换 2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数

编译程序设计时，除了需用到前介绍的分析技术和制导 翻译技术外，还要考虑如何从源程序数据空间映射到具体物 理存储空间，也就是运行时的数据表示。在运行时如何组织 或存放数据、在源程序中同名标识符是怎样描述不同的对象、 运行时的程序控制权是如何转移和参数是如何传递的以及如 何生成质量较高的目标代码都是编译程序设计者需考虑的问 题

第一章 流体流动 1 第二章 流体输送机械 29 第三章 液体的搅拌 38 第四章 流体通过颗粒层的流动 41 第五章 颗粒的沉降和流态化 51 第六章 传热 59 第七章 蒸发 94 第八章 吸收 101 第九章 精馏 119 第十章 气液传质设备 143 第十一章 萃取 148 第十二章 热、质同时传递的过程 157 第十三章 固体干燥 162

1.质点的动量p mv =(20.1) 表示质点机械运动的强弱程度， 是一个矢量，与速度的方向一致。 当质点之间存在力的相互作用时，动量可 描述质点之间机械运动的传递关系

泵是将原动机的机械能传递给液体，从而使液体的压力、速度、 位置得以提高的元件。按其工作原理可分为涡轮式和容积式。 涡轮式泵：机械能转化为动能，低压大流量作业，输送液体， 例如水泵。 容积式泵：原动机的机械能主要转化成液体的静压能，使用于 高压小流量作业，因此常用于各种控制目的，即使系统的负载有变 化，输出流量不变

一、传热过程 由热力学第二定律可知,凡有温度差存在的地方,就必然有热量的传递。 化学工业与传热密切相关,化工生产过程中许多单元操作都需要加热和冷却

齿轮机构是现代机械中应用最为广泛的一种传动机构，可以用来传递空间任意 两轴间的运动和动力。传动准确、平稳、机械效率高、寿命长、工作安全可靠

3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介