多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

集合论是研究集合的一般性质的数学分支，它研究集合不依赖于组成它的事物的特性的性质。在现代数学中，每个对象（如数、函数等）本质上都是集合，都可以用某种集合来定义。数学的各个分支，本质上都是在研究这种或那种对象的集合的性质。集合论已成为全部现代数学的理论基础。集合论的特点是研究对象的广泛性。它总结出由各种对象构成的集合的共同性质，并用统一的方法来处理。因此，集合论被广泛地应用于各种科学和技术领域。 §1集合的概念和表示法 §2集合的运算 §3序偶与笛卡尔积 §4关系及其表示 §5关系的性质 §6复合关系和逆关系 §7关系的闭包运算 §8集合的划分和覆盖 §9等价关系与等价类 §10相容关系 §11序关系

12.2统筹图中有关参数的计算 关键路线(critical path):统筹图中从总开工事项顶点到总完工事项顶点的最长的有向路 华罗庚先生称关键路线为主要矛盾线 关键路线的长度:关键路线上各工序时间之和 关键工序:关键路线上的工序

§1集合的概念和表示法 §2集合的运算 §3序偶与笛卡尔积 §4关系及其表示 §5关系的性质 §6复合关系和逆关系 §7关系的闭包运算 §8集合的划分和覆盖 §9等价关系与等价类 §10相容关系 §11序关系

10．1 二元关系 10．2 关系矩阵和关系图 10．3 关系的逆、合成、限制和象 10．4 关系的性质 10．5 关系的闭包 10．6 等价关系和划分 10．7 相容关系和覆盖 10．8 偏序关系

一、竞聘策略:指定岗位的竞聘 1、全面理解岗位 仔细阅读竞聘说明书,特别是岗位的职责、任 务结构、权力隶属关系; 重点理解岗位所需要的胜任能力 该岗位与其它岗位的关联关系; 该岗位与招聘单位重点关注问题的关系; 该岗位与地方经济社会发展的关系; 该岗位与国内外大环境的关联关系

在西方政治与行政的发展过程中，政治与行政的关系一直是一个悬而未决的实践和理论问题。本文以西方主要国家为参照，考察了其在近代以来在政治与行政关系上，由政治化行政关系，经政治与行政二分关系，到政治行政混合关系的演变过程，揭示这种关系可能的发展方向，及隐含在西方社会政治经济制度中的导致其政治与行政关系发展的内在动因，即民主与效率的矛盾

第一节能量和其它营养物质的关系 一、能量与有机物质的关系 二、能量和其它营养物质的关系 第二节蛋白质、氨基酸与其他营养物质的关系 一、蛋白质与氨基酸的关系 二、氨基酸间的相互关系 三、蛋白质、氨基酸与其它营养物质的关系 第三节矿物质与维生素的关系 一、矿物质间的相互关系 二、矿物质与维生素间的关系 三、维生素间的相互关系

4.1 客户关系管理的理念基石 4.2 客户关系管理的核心思想与运作流程 4.3 客户关系管理研究的主要问题 4.4 客户关系管理的作用与功能 4.5 客户关系管理建立的基础、目的与原则

为了研究铁磁性材料金属磁记忆信号与其内部机械应力之间的关系,应用小波分析技术,将金属磁记忆信号分解为大尺度逼近和细节分量两个部分,然后计算其细节分量的关联维数,并考察机械应力与关联维数变化之间的关系.结果表明,随着机械应力的增加,磁记忆信号关联维数降低