一、目的:在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时,都必须首先计算其机构的运动参数。 二、方法: 图解法:形象直观,精度不高,速度瞬心法,相对运动图解 解析法:较高的精度,工作量大 实验法:

本章主要介绍机械平衡的基本概念，刚性转子的静平衡设计与静平衡实验，刚性转子的动平衡设计与动平衡实验。并简要介绍挠性转子的动平衡设计

6－1 机械平衡的目的及内容 6－2 刚性转子的平衡计算 6－3 刚性转子的平衡实验 6－4 转子的许用不平衡量 6－5 平面机构的平衡

6-1机械平衡的目的及内容 6-2刚性转子的平衡计算 6-3刚性转子的平衡实验 6-4转子的许用不平衡量 6-5平面机构的平衡

§6-1机械平衡的目的及内容 §6-2刚性转子的平衡计算 §6-3刚性转子的平衡实验 §6-4转子的许用不平衡量 §6-5挠性转子动平衡简述 §6-6平面机构的平衡

实验一 基于机构组成原理的拼接设计.2 实验二 基于机构创新原理的拼接设计.15 实验三 轴系结构设计.26 实验四 慧鱼技术创意设计.31 实验五 HERO-1 机器人功能开发设计.35 实验六 创新思维与设计.43

第 1 章 绪论 1 第 1 节 实验教学在教学中的地位与作用 1 第 2 节 机械原理课程实验体系 2 第 3 节 机械原理课程实验内容 3 第 2 章 实验项目及内容 4 第 1 节 机构认知实验 4 第 2 节 机构运动简图测绘实验 14 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 15 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 18 第 5 节 回转件的动平衡实验 28 第 3章 实验报告 31 第 1 节 机构认知实验 31 第 2 节 机构运动简图测绘实验 35 第 3 节 机械运动参数测量、仿真、设计综合实验 37 第4节 渐开线齿轮参数测定实验 39 第 5 节 回转件的动平衡实验 52

实验2 组合体三视图的绘制 实验3 AutoCAD 2006基础知识 实验4 设置AutoCAD绘图环境(1) 实验5 设置AutoCAD绘图环境(2) 实验6 设置AutoCAD绘图环境(3) 实验7 基本绘图命令（1） 实验8 基本绘图命令（2） 实验1 绘图工具的使用及平面图形抄绘 实验10 基本编辑命令（2） 实验11 创建尺寸标注 实验12 图案填充 实验13 图块 实验9 基本编辑命令（1）

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型。首先基于推导的机械臂逆运动学方程，对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模；其次，根据粒子群算法的研究与分析，提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法；最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验，并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较。结果表明，所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性，并且具有很好的隐蔽性，验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性