针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

对话框和控件之间是一对密不可分的卵生姐妹。通常来 讲,对话框中有一些控件元素,控件通常也建在对话框中。 对话框是一个弹出式的标准窗口。当我们在一个应用程序中 需要用户进行数据的输入,或需要与用户进行对话,对话框 弹出来让用户从一系列输入操作中进行选择,而每一种操作 都对应着一个控件的实现,这些控件由诸如单选按钮、复选 按钮、编辑框和列表框等对象组成。 对话框编程我们可以使用对话框函数。使用对话框函数 除了待处理消息不同外,在其它方面对话框函数均类似于窗 口函数。实际上,对话框的许多函数就是从窗口类派生的

2.1 AT89S52单片机的硬件组成 2.2 AT89S52的引脚功能 2.2.1 电源及时钟引脚 2.2.2 控制引脚 2.2.3 并行I/O口引脚 2.3 AT89S52的CPU 2.3.1 运算器 2.3.2 控制器 2.4 AT89S52的存储器结构 2.4.1 程序存储器空间 2.4.2 数据存储器空间 2.4.3 特殊功能寄存器 2.4.4 位地址空间 2.4.5 存储器结构总结 2.5 AT89S52的并行I/O端口 2.5.1 P0口 2.5.2 P1口 2.5.3 P2口 2.5.4 P3口 2.6 时钟电路与时序 2.6.1 时钟电路设计 2.6.2 时钟周期、机器周期、指令周期与指令时序 2.7 复位操作和复位电路 2.7.1 复位操作 2.7.2 复位电路设计 2.8 AT89S52单片机的最小应用系统 2.9 看门狗定时器（WDT）功能简介 2.10 低功耗节电模式 2.10.1 空闲模式 2.10.2 掉电运行模式

网络营销是电子商务的重要组成部分和主要表现形式,是当前经济管理理论研究和企业 实践的热点。本课程是电子商务专业的主干理论课程。课程的任务主要是讨论网络营销学的 理论体系,网络虚拟市场开展营销活动的原理和特点、环境与方法、工具和手段、目标与实 施控制等相关内容,网络营销的操作思路和运作技巧,使学员对网络营销的理论体系有一个 系统的了解,对在网络虚拟市场开展营销活动的原理和特点、环境与方法、工具和手段、目 标与实施控制等相关内容,得到全面的领会和感性认识,并掌握开展网络营销的操作思路和 相应的运作技巧

化学工程基础是工程技术的一个分支,是一门探讨化工生产过程的基本规 律、并应用这些规律解决生产问题的学科本课程是在高等数学、物理学及物理 化学等课程的基础上开设的一门基础技术课。 本课程的主要任务是研究化工单元操作及反应过程的基本原理、典型设备的 构造及工艺尺寸的计算,通过本课程的学习,使学生理解化学工程规律在化工生 产中的应用,获得化工计算及设计的基础训练培养学生分析和解决有关化工操 作中各种问题的能力,以便在化工生产、科研和设计工作中达到强化生产过程、 提高产品质量、提高设备生产能力和效率降低设备投资及产品成本、节能、防 止污染及加速新技术开发等方面的目的

本课程的主要任务是研究化工单元操作及反应过程的基本原理、典型设备的构造及工艺尺寸的计算，通过本课程的学习，使学生理解化学工程规律在化工生产中的应用，获得化工计算及设计的基础训练，培养学生分析和解决有关化工操作中各种问题的能力，以便在化工生产、科研和设计工作中达到强化生产过程、提高产品质量、提高设备生产能力和效率、降低设备投资及产品成本、节能、防止污染及加速新技术开发等方面的目的。 教学要点： 化学工程的主要内容是传递过程和化学反应过程，传递过程包括动量传递、 热量传递和质量传递三种过程。 1．动量传递——流体动力过程 2．热量传递 3．质量传递 4．学反应工程——反应器基本原理

第13章 FrontPage2002基础知识 13.1 必备的Internet知识概述 13.2 FrontPage2002功能简介 13.3 FrontPage2002界面 13.4 基本的文件操作 13.5 基本的站点操作 第14章 网页编辑的基础知识 14.1 设置文本格式 14.2 创建超链接 14.3 图像处理 14.4 插入水平线 14.5 应用表格 第15章 网页制作高级技巧 15.1 应用框架实现网页布局设计 15.2 应用表单制作交互式网页 15.3 制作动态网页 15.4 插入FrontPage组件 15.5 在网页中加入多媒体 15.6 应用FrontPage主题设定网站整体风格 第16章 网站管理与发布 16.1 站点文件管理 16.2 设置主页 16.3 站点维护 16.4 发布站点

实验一、实验装置的基本操作（一） 实验二、实验装置的基本操作（二） 实验三、RTGK-2YB 软件熟悉实验 四、系统主题实验 实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验 实验二、二阶双容对象特性测试实验 实验三、锅炉内胆温度二位式控制实验 实验四、上水箱液位 PID 整定实验 实验五、串接双容下水箱液位 PID 整定实验 实验六、锅炉内胆水温 PID 整定实验（动态） 实验七、锅炉夹套水温 PID 整定实验（动态） 实验八、涡轮流量计流量 PID 整定实验 实验九、上水箱下水箱液位串级控制实验 实验十、中水箱液位和涡轮流量串级控制实验 实验十一、锅炉夹套和锅炉内胆温度串级控制系统 实验十二、锅炉内胆温度和小流量泵流量串级控制系统 实验十三、电磁和涡轮流量计流量比值控制系统实验 实验十四、纯滞后温度 PID 控制实验 实验十五、换热器热水出口温度控制实验

1、 掌握内容 （1）单效蒸发过程及其计算，如蒸发水量、加热蒸汽消耗量及传热面积计算；有效温度差及各种温度差损失的来由及其计算； （2）蒸发器的生产能力和生产强度及其影响因素。 2、 熟悉内容 （1）真空蒸发的特点及其应用； （2）多效蒸发的流程及其计算要点； （3）蒸发操作效数限制及蒸发过程的节能措施； （4）蒸发过程的强化。 3、了解内容 （1）蒸发操作的特点及其在工业生产中的应用； （2）各种蒸发器的结构特点、性能及应用范围； （3）蒸发器的选型原则

第一章 计算机文化基本知识 1.1 计算机概述 1.2 微型计算机系统的组成 1.3 数字化信息编码与数据表示 第二章 操作系统 2.1 操作系统概述 2.2 基本知识和基本操作 2.3 应用程序的管理程序 2.4 文件及其文件夹的管理 2.5 控制面板 2.6 多媒体附件 2.7 Windows 2000和MS - DOS 2.8 Linux操作系统 第三章 中文文字处理系统 3.1 Word 2000概述 3.2 文档的基本操作 3.3 文档的排版 3.4 表格 3.5 图形 3.6 页面排版和打印文档 3.7 高级功能 3.8 WPS2000简介 第四章 网络基础 4.1 计算机网络概述 4.2 计算机局域网的组成 4.3 网络的互连 4.4 Internet基础 4.5 网页制作 4.6 计算机系统的安全