采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走

§2—1 机器的组成 §2—2 设计机器的一般程序 §2—3 对机器的主要要求 §2—4 机械零件的主要失效形式 §2—5 设计机械零件时应满足的基本要求 §2—6 机械零件的设计准则 §2—7 机械零件的设计方法 §2—8 机械零件设计的一般步骤 §2—9 机械零件的材料及其选用 §2—10 机械零件设计中的标准化 §2—11 机械现代设计方法简介

一. 人工智能、专家系统、机器学习 1. 人工智能 分四个阶段：第一阶段：智力难题的求解（修道士过河） 第二阶段：自然语言理解，景物分析等 第三阶段：专家系统（推理） 人工智能走向实用

用机器码编程就像用牙签吃东西，刺的块很小且做起来很费力，吃一顿饭要花很长时间。 同样，每个机器码字节只是完成可以想像得到的最小且最简单的计算工作—从内存装入一 个数至处理器，与把它另一个数相加，再把结果存回到内存—所以，很难想像机器码如何 完成一整项的工作

一、多阶段决策问题 1. 时间阶段的例子（机器负荷问题） 某厂有1000台机器，现需作一个五年计划， 以决定每年安排多少台机器投入高负荷生产（产 量大但损耗也大）可使五年的总产量最大

机器的组成 设计机器的一般程序 对机器的主要要求 机械零件的主要失效形式 设计机械零件时应满足的基本要求 机械零件的计算准则 机械零件的设计方法 机械零件设计的一般步骤 机械零件材料的选用原则 机械零件设计中的标准化 机械现代设计方法简介

汇编语言：利用指令助记符、符号地址、标号来编写的计算机语 言。是机器语言的符号表示，是面向机器的语言，是较低级的语 言。 利用汇编语言编写的程序称为源程序，需要通过汇编程序翻 译成二进制代码的目标程序，再经过与库文件的连接，最后得到 可执行文件程序，才能在机器上直接运行

机械制图 理论力学 A 专业概论 材料力学 A 电工学 机械原理 A 工程材料及成型技术 机械设计 A 电气控制与 PLC 应用 互换性与技术测量 电子技术 测试技术 机械制造技术基础 单片机原理及应用 液压与气动 机械制造工艺学 CAD/CAM 工业机器人（双语）-机械设计与制造方向 制造自动化与生产线 机械工程控制基础 机电一体化系统设计 数控加工编程 模具设计 有限元分析 振动学基础 机械制造装备设计 特种加工与精密加工 陶瓷机械 工程热力学 快速成型技术 机械润滑原理及应用 工业机器人（双语）-机械电子工程方向 数控技术 机电传动控制 机器人视觉技术 光电技术与系统 计算机控制技术 现代设计方法

§2-1 机器的组成 §2-2 设计机器的一般程序 §2-3 对机器的主要要求 §2-4 机械零件的主要失效形式 §2-5 设计机械零件时应满足的基本要求 §2-6 机械零件的计算准则 §2-7 机械零件的设计方法 §2-8 机械零件设计的一般步骤 §2-9 机械零件材料的选用原则 §2-10 机械零件设计中的标准化 §2-11 机械现代设计方法简介

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性