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3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介

1951年 Kotake以纸色谱分离了谷氨酸和酪氨酸的消旋体; 1952年, Dalgliesh用纸色谱拆分了芳香氨基酸,并且提出了三 点接触的理论概念:一对对映体被固定相手性试剂识别,至少要 受到对映体和手性试剂3个位点的作用。这些作用是氢键、偶极一 偶极、——π、静电、疏水或空间作用,也称为三点识别模式

主要内容 立体异构体 ◆手性分子和非手性分子、手性碳 对映异构体和非对映异构体 ◆立体结构的表示方法

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