1.什么是刚体? 2.刚体有六个自由度。(见100页) 不共线三点(9个坐标)完全确定刚体在空间的位置和取向,加约束(3个) 刚体从一个位置(和取向)到另一个新位置(和取向)总可通过以下步骤完成:

一、时间与空间 小车以较低的速度沿水平轨道先后通过点 A和点B.地面上人测得车通过A、B两点间的距 离和时间与车上的人测量结果相同. ⑦ B 在两个相对作直线运动的参考系中,时间的测 量是绝对的,空间的测量也是绝对的,与参考系无关,时间和长度的的绝对性是经典力学或牛顿力学的基础

加速度为恒矢量时质点的运动方程 无法显示该图片。 常见的加速度为恒矢量的运动(学生自己举例) 已知一质点作平面运动,其加速度为恒失量,有 用分量求解:

成都理工大学：《大学物理》课程教学资源（PPT课件）第一章 质点运动学（教学要求）

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

1.1机器人的定义、分类及发展概况 1.1.1机器人的定义 机器人问世已有几十年,但没有一个统一的意见。原因之 是机器人还在发展,另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间

2.1机器人机械设计的步骤 1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析,不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

第一章质点运动学 第二章质点动力学 第三章动量 第四章机械能守恒 第五章角动量定理 第六章刚体力学 第七章振动和波