讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

在实际电路中,组成滤波器的LC元件的数值 旦选定后,是不会变的。而作为负载的R和L的数值 却在较大范围内经常变动。为简化计算,可将上式 进一步变形,具体做法是:

在过去的20世纪当中,家具的演变与科学技术,文化艺术的发展同步,取得了惊人的进步, 并出现了一批群星灿烂的设计大师和精典家具设计作品这些大师与设计精品一起构筑了现 代家具金字塔的顶端,甚至可以说浓缩了现代家具设计的历史。它们是创造者们智慧和实 践的结晶,是现代科技与现代制造工艺的相互融合。这些现代家具精品,不仅是创意灵感 的再现,更是行动实践的结果。这些高度创造性的设计有效的推动了现代家具的发展,并 在技术,工艺和和材料方面取得了系列重大的进步

无杆泵采油：用电缆或高压液体将地面能量传输到井下，带动井下机组工作把原油抽至地面。 第一节 电动潜油离心泵采油 电泵采油的主要特点： 1. 电泵举升方式的主要优点 ➢ 排量大； ➢ 操作简单，管理方便； ➢ 能较好地运用于斜井、水平井和海上采油； ➢ 在防蜡方面有一定的作用。 2. 电泵举升方式的主要缺点 ➢ 下入深度受到限制； ➢ 比较昂贵，初期投资高； ➢ 作业费用高和停产时间过长； ➢ 电机、电缆易出现故障； ➢ 日常维护要求高。 第二节 水力泵采油 第三节 螺杆泵采油 第四节 人工举升方式优选

一、制定本课程实验大纲的依据 依据2003级城市绿地规划教学计划和教学大纲要求,为达到教学目的和要求而制定。 二、本课程实验教学的作用 要求学生牢固掌握和深入理解园林绿地规划及设计的基本原理,学会运用原理 解决实践中有关问题。 要求学生有强烈的事业心,热爱园林绿化事业,理论和实践相结合,动手解决 实践相关的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能严格遵守课堂纪律, 以保证顺利完成每次实验

一、制定本课程实验大纲的依据2003级城市绿地规划教学计划和教学大纲要求,为达到教学目的和要求而制定。 二、本课程实验教学的作用 要求学生牢固掌握和深入理解园林绿地规划及设计的基本原理,学会运用原理 解决实践中有关问题。 要求学生有强烈的事业心,热爱园林绿化事业,理论和实践相结合,动手解决 实践相关的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能严格遵守课堂纪律, 以保证顺利完成每次实验。 三、本课程实验教学目的及学生能力标准

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端溪酒店是由广东省罗定市乡镇企业局与深圳市蔡屋围股份公司合作兴建,其中深圳 市蔡屋围股份公司出地1250平方米,占大楼40%的股份;罗定市乡镇企业局出资480万 元,占大楼60%的股份。酒店原设计为内部招待所,店基建工程于1983年6月动工 1986年4月正式投入使用,楼高9层共3米,建筑面积7130平方米,一楼是大堂、商 场,二楼是餐厅,三到九楼是客房

以惯性特征系统作为研究对象,针对常规PID控制器参数的设置问题提出了基于系统最速特征模型的辨识算法,该算法利用惯性特征系统的输入输出特性,通过最小二乘法辨识出系统的一阶特征模型,然后再根据一阶特征模型、控制律和系统的动、稳态性能的要求辨识出系统的二阶最速特征模型,同时也计算出PID控制器的参数.仿真结果表明,该算法能够使PID控制具有最速响应的特征,为PID参数设置提供了一种计算方法