多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感器

D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1998.05.007 第20卷第5期 北京科技大学学报 Vol.20 No.5 1998年10月 Journal of University of Science and Technology Beijing 0ct1998 多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感器 陈先中)苍大强)魏任之2) 1)北京科技大学冶金学院，北京1000832)中国矿业大学机城系，徐州221008 摘要介绍一种新型矿用多绳摩擦提升机动态张力监测传感器.采用圆平面压力弹性膜作为变 极距差动电容信号输出，传感器弹性敏感元件与转换电路集成一体化全封闭设计制造，具有良好 的抗振动和抗冲击性能，适用于井下恶劣工作环境. 关键词多绳摩擦提升机；钢丝绳：张力监测 分类号Th81 矿井多绳摩擦提升机是我国各大煤矿的主要提升设备，它是依靠钢丝绳与摩擦轮衬垫之 间的摩擦力工作，由于众多因素的影响，钢丝绳之间出现的张力不平衡，不仅大大降低钢丝 绳、衬垫的使用寿命，严重时，会造成钢丝绳滑动，引发恶性滑绳事故山，给人员和设备造成很 大损失，根据煤矿安全规程规定，任一根提升钢丝绳的张力与平均张力之差不得超过10%，因 此实现钢丝绳承载大小及各钢丝绳之间张力平衡状态的在线监测，将有助于随时了解钢丝绳 受力状态的变化，并及时调整，以减少事故隐患，做到安全生产， 目前，矿上对多根提升钢丝绳张力不均衡检测主要采用悬挂法，在停机状态下，一根一根 分别检测，效率低，劳动量大2刃，为了实现高效连续检测，我们研制了一种新型差动电容动态 张力传感器，它直接安装在提升容器和钢丝绳之间，在不影响连续生产的条件下，将对钢丝绳 张力的检测转换为对传感器压力的监测，实现在线检测功能. 1传感器的结构设计 目前压力传感器的结构设计种类较多，但对于矿用钢丝绳检测传感器，必须特别考虑重 载大量程的问题.各钢丝绳平均载重10左右，加上运动加速度以及各种冲击力的影响，因此 以每根20承载质量作为上限，一个传感器承受20t的质量，必须有合理的结构设计. 目前，叉指式变面积传感器和圆弧形变极距传感器应用较多，但其结构设计复杂，要求 加工和制造精度高，我们根据压力传感器现场安装的具体要求，采用了新型圆环平面弹性膜 设计，整体结构分上下两部分，形成一个密封圆盘，上压力作用于圆盘外圈凸台，下压力作用 于圆盘内圈凸台，内装2个定极板和】个动极板形成差动结构.当下压力作用致使动极板上 移时，微小位移引起差动电容变化，进而反映压力变化.为使传感器能够承受较大的压力，弹 性膜的最大应力要小于允许应力，因此，必须选择高弹性模量的材料，并增加弹性膜的厚 度.另外，现场要求钢丝绳位移小，检测灵敏度高，这使得常用传感器弹性膜的设计方法无法 1997-12-20收稿陈先中男，31岁，博士后 ·国家自然科半基金资助课题

第 2 0卷 第 5期 19 8年 10 月 北 京 科 技 大 学 学 报 JO u r n a l o f Un i v e r s i yt o f Sc i e n e e a n d T e c h n o l o gy B e i j i n g V o l . 2 0 N o . 5 《 k L 1 9 8 多绳摩擦提升机钢丝绳张 力在线监测传感 器 陈先 中 ’ ) 苍大 强 ’ ) 魏任之)2 l ) 北京科技大学冶金学院 , 北京 10 0 0 8 3 2 ) 中国 矿 业大学机械系 , 徐州 2 2 10 0 8 摘要 介绍 一种新 型矿用 多绳摩 擦提升机动态 张力监 测传感 器 . 采用 圆平面 压力 弹性膜作 为变 极距差 动电容信 号擂 出 , 传感器 弹性敏感元件 与转换 电路 集成一 体化全封 闭设计制造 , 具 有 良好 的抗振 动和抗冲击性能 , 适用 于 井下恶劣工作环境 . 关健词 多绳摩擦提升机; 钢丝 绳 ; 张力监测 分 类号 hT s l 矿井 多 绳 摩擦 提升机 是我 国各大 煤矿 的主要 提升设备 , 它是 依靠 钢 丝绳 与摩擦 轮衬 垫之 间 的 摩擦力工 作 . 由于 众多 因素的影 响 , 钢丝 绳 之 间 出现 的 张 力不 平 衡 , 不仅 大大 降低钢 丝 绳 、 衬 垫 的使用 寿命 , 严重 时 , 会造 成钢 丝绳滑 动 , 引发 恶性 滑绳 事 故川 , 给人 员 和设 备造成 很 大损失 . 根 据煤矿 安全规程规定 , 任一根提 升钢丝 绳的 张力 与平 均张力 之差 不得 超过 1 0% , 因 此 实现钢 丝绳 承载大 小及各 钢丝 绳之 间张力平衡 状态的在 线监 测 , 将有 助于 随时 了解钢 丝绳 受 力状态的变 化 , 并及 时调 整 , 以减 少事故 隐患 , 做 到安 全生产 . 目前 , 矿 上 对多 根提 升钢 丝绳张力 不均衡 检测 主要采 用 悬挂法 , 在停 机状 态下 , 一根一根 分 别检测 , 效率低 , 劳动 量大 .2[ ’ ] . 为了实 现高效 连续检 测 , 我们研 制 了一种新 型差 动 电容 动态 张力传感器 , 它 直接 安装在提 升容器 和钢丝绳 之间 , 在不影 响 连续 生产 的条件下 , 将对钢 丝绳 张力的检 测转换为 对传感器压力的监测 , 实现 在线检 测功 能 . 1 传感器的结构设计 目前压力传感器 的结 构设 计种类 较多 , 但对于矿 用钢 丝绳检 测传感器 , 必须 特别 考虑 重 载大 量 程 的 问题 . 各钢 丝绳 平 均载重 10 佐右 , 加上运 动加 速度以及各种冲击力的影响 , 因此 以 每根 20 泳载质量 作为 上限 , 一个传感 器承 受 20 t的质量 , 必须有 合理 的结构设计 . 目前 , 叉 指 式变 面积 传感 器和 圆弧 形变 极距传 感器 应 用较多 l4] , 但其结 构设计 复 杂 , 要求 加 工和 制 造精 度 高 . 我们 根 据压 力传 感器 现 场安 装 的具体要求 , 采 用 了新型 圆环 平面 弹性膜 设计 , 整体结 构 分上 下 两部 分 , 形成 一个 密封 圆盘 , 上 压力 作 用于 圆盘 外 圈凸 台 , 下压 力作用 于 圆 盘 内圈 凸台 , 内装 2 个定 极 板和 1 个动极 板 形成 差 动结 构 . 当下压 力作 用致 使 动极板 上 移 时 , 微 小 位移 引起差 动 电容变 化 , 进而 反 映压 力变 化 . 为使传感 器 能够 承受 较大 的压 力 , 弹 性 膜 的最 大 应 力 要 小 于 允 许 应 力 , 因此 , 必 须 选 择 高 弹性 模 量 的 材料 , 并 增 加 弹性 膜 的厚 度 . 另 外 , 现 场要求钢 丝绳 位 移小 , 检 测灵 敏 度高 , 这使得 常 用传感器 弹 性膜 的设 计方 法无 法 19 9 -7 】2 一 2 0 收稿 陈先 中 男 , 31 岁 , 博 士后 . 国 家 自然科学基金资助 课题 DOI: 10. 13374 /j . issn1001 -053x. 1998. 05. 007

Vol.20 No.5 陈先中等：多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感器 ·435· 采用，我们根据弹性力学中应力场的方法，改进了设 计方法，将圆盘受力状态简化为如图1所示. 根据圆盘对称条件，有压力公式： 6=-Ei 其中：为一端固定梁的形变量，p为顶端的集中压力 图1弹性膜形变简图 载荷，l为圆盘半径，EI为等效抗弯刚度.由上式可见，当∫在小位移的条件下，∫。与p及1的三 次方成正比，与EI成反比，因此设计中，∫，的选择要综合考虑压力载荷及圆盘半径对形变的 影响. 传感器优化结构如图2所示，圆台的外形 采用大圆弧设计，防止应力集中. 图中，定极板4以螺圈定位压紧于圆盘外 侧，动极板5采用玻璃圆环镀膜加绝缘纸上胶 处理，动极板高度以上下绝缘垫圈调整，以螺 圈固定压紧，电容转换电路安装于圆盘内，频 图2传感器结构简图 率信号由航空插头引出，上下壳盖用胶密封， 1-上壳盖；2-下壳盖；3垫图；4定极板； 以螺栓紧固.为满足振动负荷下良好的韧性和 5-动极板；6转换电路 耐磨性，整体结构选用35 CrMnSi等温淬火后调质发蓝防锈处理.具有防水、防锈、全密封抗震 的特点 2差动电容的计算 理论上，设差动电容两固定极板1,3之间为动极板 2,极距4，d2,如图3.当d=d2时，电容c,c,相等，即 C=c-c。,则电容相对变化量为△c/c,≈2△d/d,差动 电容灵敏度为： K=△c/△d=2c/dn (I) 图3差动极板位置图 式中：c和c,分别为动极板到上下定极板的电容；c为上下极距相等时的电容.实际调试中发 现，由于极板表面质量，表面面积S以及极距d,d,很难做到完全相同，因此c,c,难以完全 相等.为此，下面推导在，卡4，的情况下电容的差动输出特性.根据电容动态变化方程： △c,=cAd/d,-△d)；△c3=c,△d,/(d2-△d)；且Ad1=-△d2=Ad (2) 将（②）式展开并略去高次项，近似有： △c1/c1=△d1/d；△c2/c2=△d21d (3) 由上两式可得两电容变化值之比： △c1△c2=(d2/d) (4) 差动电容输出： de ac-ac) 其中，e为真空的介电常数，en为介质的相对介电常数

V 0 1 . 20 蚀 ) . 5 陈先中等 :多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感 器 . 4 35 . 采 用 , 我 们根 据 弹性 力学 中应力 场 的方 法 , 改进 了 设 计方 法 , 将圆盘受力 状态 简化 为如 图 1 所 示 . 根据 圆盘对称条件 , 有 压力公式 : 其 中 : fa 为一端固定 梁 的形变量 , p 为顶端 的集 中压 力 图 1 弹性膜 形变简 图 载荷 , l 为 圆盘半径 , IE 为等效抗弯 刚度 . 由上 式可 见 , 当几在 小位 移的条 件下 J 卢 p 及 l 的三 次方成正 比 , 与 IE 成反 比 , 因此设 计中 , f B的选 择要 综合考 虑 压力 载荷及 圆盘 半 径对形变 的 影 响 . 传感器优 化结 构如图 2 所示 , 圆台 的外形 采用 大圆弧设 计 , 防止应力集中 . 图 中 , 定极板 4 以螺 圈定位压 紧于 圆盘外 侧 , 动极板 5 采 用玻璃圆环镀膜 加绝缘 纸上胶 处理 , 动 极 板高度 以 上下 绝缘垫 圈调 整 , 以 螺 圈 固定 压 紧 . 电容 转换 电路 安装 于 圆 盘 内 , 频 率信号 由航空插头 引 出 , 上 下壳盖 用胶 密封 , 以 螺 栓 紧固 . 为满足振动负荷 下 良好 的韧 性 和 圈 2 传 感器 结构简图 1一上 壳盖 ; 2一下壳盖 ; -3 垫 圈 ; -4 定极 板; -S 动极板 ; 卜转换 电路 耐磨性 , 整体结构选用 35 rC M n s i 等温淬火 后 调质 发蓝 防锈处理 . 具有 防水 、 防锈 、 全密 封抗震 的特点 . 2 差动电容的计算 理论 上 , 设差动 电容两 固定极 板 1 , 3 之 间为 动极 板 2 , 极距 城 , 叭 , 如 图 3 . 当 d t 一峨 时 , 电容 c l , c Z 相 等 , 即 cl = 几= c 。 , 则 电容相对变化量 为△。 / c 。 二 2 △d / 姚 , 差动 电容灵敏度为 : K = △“ / △d = c2 。 / 氏 ( l) 图3 差动极板位 t 图 式 中 : 。 ,和 ` 分别为动极板到 上下定 极板 的 电容 ; c 。为 上下 极 距 相等 时 的 电容 . 实际调 试 中 发 现 , 由于极板 表面质量 , 表面 面积 S 以 及极 距 d l , 姚 很难 做 到完 全相 同 , 因此 。 l , c Z 难 以 完全 相 等 · 为此 , 下面推导在 d , 羊 姚 的情况 下 电容 的差动输 出特性 . 根据 电容 动态变 化方程 : △c , = cl △d l / d( , 一 △试) ; △c Z = 几△姚 / 凤 一 △姚) ; 且△d l = 一 △姚= △d (2 ) 将 (2 ) 式展开并 略去高次项 , 近似有 : △e , / e , = △d . / d , ; △e Z / e Z = △姚 / 姚 (3 ) 由上两式 可得两电容变化值之 比 : △e , / △c Z = (姚 / d l ) , ( 4 ) 差动 电容输 出 : △“ 一 △一 ` 一 “ · △“畴 · 毒) ( 5) 其 中 , ￡。为真空 的介 电常数 , ￡ n 为 介质 的相 对介 电常数

·436· 北京科技大学学报 1998年第5期 电容输出灵敏度： K=始=4行+)-你+) (6) 由此可见： (1)由式(6)可见，当dd,时，△c>>△c;当d,d,>d,时，△c,>Ac。>△c:当d,<d。<d时，△c,<Ac,<Ac,其中d,为上下定极板距离 的一半，此时，电容输出灵敏度增大. 上述推导结果与工程实际情况相符，当动极板由中心位置偏向一边时，差动电容输出增 大，灵敏度提高，但此时线性度有所下降，实际工程应用中，由于电容极距变化极小，极板安装 的偏差不会影响差动电容的输出，因此在量程范围内均可视为线性变化， 3电容转换电路 电容转换原理见图4. 采用4013双稳触发器与回 路形成两路差动振荡输出，差动 电压△u与两路电容c,c,之差有 关（选电阻R=R),经滤波平滑 △Lm-5 滤波平滑一V下转换：惮片机系统 处理得直流电压，经 ADVF32CK转换成频率信 号.转换电路安装于传感器钢壳 内，采用屏蔽电缆输出频率信号， 图4转换电路原理图 外围电路设计采用8098单片机测量系统，主要包括4路钢丝绳巡回数据采集模块，数字 滤波存储模块，机间通讯及打印模块，脉宽调制型直流电压变换模块等. 根据传感器井下工作环境的特点，沿井筒两侧对称布置两组霍尔元件，采用压力测量与 霍尔元件开关配合使用的方法作为测量的起停信号，由程序判断提升机的空载、满载与停机 信号.整个测量系统安装在密封箱内，采用蓄电池集中供电，需要时，在井上进行双机通讯，给 出4根钢丝绳的张力值，压力超限时自动报警. 4试验分析 圆盘压力传感器密封后做压力试验，采用Y1360型压力机反复加压，以减少材质迟滞响 应，试验数据见表1. 表1压力试验结果 承载质量L 0 1 2 3 4 5 6 7 9 10 频率/kH业 02.6944.1756.0107.5069.37211.23112.70314.55216.02117.855 承载质量L11121314 151617 1819 20 题率/k19.67321.46223.22425.29226.96928.92630.80432.89634.91836.798

. 4 36 . 北 京 科 技 大 学 学 报 19 9 8年 第 5期 电容 输 出灵敏 度 : △ c _ / 1 . 1 、 , f l . 1 \ 入 一 丽 一 “ 占气可 ’ 刁 一 ` 姗 ’ 刁 ( 6 ) 由此 可 见 : (l ) 由式 (6 ) 可见 , 当 峨> d ,时 , △。 l > > △c Z ; 当 d Z 姚> 凡时 , △。 , > > △c0 > > △c Z ; 当 风<姚<姚时 , △。 l < < △c0 < <△。 2 , 其 中 d 。为上下 定极 板距 离 的一半 . 此时 , 电容 输 出灵敏度增 大 . 上 述推导结果 与 工程 实 际情 况相 符 , 当动 极板 由中心 位置 偏 向一边 时 , 差 动 电容 输出增 大 , 灵 敏度提高 , 但 此 时线性 度有 所下 降 . 实 际工程 应用 中 , 由于 电容极距 变 化极小 , 极 板安装 的偏 差 不 会影 响差 动 电容 的输 出 , 因此 在量程 范围 内均 可视为 线性 变化 . 3 电容转换电路 电容 转 换原 理见 图 4 . 采 用 4 0 13 双 稳 触 发 器 与 回 路 形 成 两 路 差 动振 荡 输 出 , 差 动 电压 △。 与两 路 电 容 。 l , c Z之 差 有 关 (选 电 阻 只一凡) , 经 滤 波 平 滑 处 理 得 直 流 电 压 , 经 A D V 3F 2 C K 转 换 成 频 率 信 号 . 转 换 电 路 安 装 于 传感 器 钢 壳 内 , 采 用屏 蔽 电缆 输 出频率信 号 . 图4 转换 电路原理 图 外 围 电路设计采 用 8 0 9 8 单片机测 量系 统 , 主要 包括 4 路钢 丝绳 巡 回数 据采集模 块 , 数字 滤 波存储模块 , 机 间通讯及 打 印模 块 , 脉 宽调 制型直 流 电压 变换模 块等 . 根 据传感器 井 下 工作 环 境 的特 点 , 沿 井筒 两侧 对称 布置 两 组霍尔 元件 , 采用 压力 测量 与 霍 尔 元件 开 关 配 合使 用 的方 法作 为 测量 的起 停信号 , 由程序判 断提 升机 的空载 、 满载 与停机 信号 . 整个测量 系 统安装在 密封 箱 内 , 采用 蓄电池 集 中供 电 , 需 要 时 , 在井上 进行双机 通讯 , 给 出 4 根钢 丝绳 的 张力 值 , 压力 超 限时 自动报警 . 4 试验分 析 圆盘 压力 传感 器 密 封后 做 压 力试 验 , 采 用 Y 1 36 0 型 压力机 反复 加压 , 以 减少 材质 迟滞 响 应 , 试验 数据见 表 1 . 表1 压 力试验结果 承载质量 t/ 频率瓜1七 承载质量 t/ 频率瓜卜位 l l 1 9 . 67 3 2 . 6 94 l 2 2 1 . 4 6 2 2 3 4 . 1 7 5 6 . 0 1 0 1 3 14 2 3 . 2 2 4 2 5 . 2 92 4 5 6 7 . 5 0 6 9 . 3 7 2 1 1 . 2 3 1 15 1 6 1 7 2 6 . 9 6 9 2 8 . 9 2 6 3 0 . 80 4 7 8 9 10 1 2 . 7 0 3 1 4 . 55 2 16 . 02 1 1 7 . 85 5 1 8 1 9 20 32 . 8 9 6 34月 1 8 36 . 7 9 8

Vol.20 No.5 陈先中等：多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感器 ·437· 图5为试验数据图.从试验曲线分析，其一阶线性 拟合曲线： Y=3592.48X+279.54 (7) 2 其中，X为承载质量，Y为频率输出值，相关系数 C-0.999,线性度较好， 0 整个系统性能指标：测量范围，0~20t;非线性 8121620 度(F.S)<1%;动态测量精度达1%；迟滞<0.33%；灵敏 承载质量/t 度<0.28 Hz/Pa;温度漂移<1×10-/℃. 图5承载质量试验曲线 试验中，测量区域为0~20t,在0~10t的实际使 用区域内，系统性能满足现场使用要求， 5结论 上述系统测量方法可行，原理正确，结构设计与材料选择合理，适用于井下多绳摩擦提升 机钢丝绳张力的动态监测，它的使用对于保证煤矿安全生产，减少重大损失，具有较好的经济 和社会效益， 参考文献 1谈鸣时，提升机钢丝绳拉力监测装置.煤矿自动化，1984,68(3)：38 2杨兆建，贾昌喜，王勤贤.多绳提升机钢丝绳张力动态测试调整研究.煤炭学报，1995,20(5)：22 3张家俊.多绳提升机张力的测定.煤矿安全，1986,40(10)：17 4王家桢.传感器与变送器.北京：清华大学出版社，1996.56 On-line Transducer for Monitoring Wire-rope Tension of Multiple-rope Friction Winder Chen Xianzhong"Cang Dagiang Wei Renzhi 1)Metallurgy School,UST Beijing,Beijing 100083,China 2)Mechanical Engineering Department.UMST,Xuzhou 221008 ABSTRACT A new mineral transducer for monitoring wire-rope tension of multiple-rope friction winder was presented.The pressure elastic membrane of round plane was adopted as the output of differential capacitance signal in variable plate distance.The integrated construction of elastic sensing elements and transformation circuits was designed and manufactured as a totally enclosed transducer,which has good vibration and shock resistance,and is suitable for the severe environment underground. KEY WORDS multiple-rope friction winder;wire-rope;tension monitoring

V fo .2 0 N O . 5 陈先 中等 : 多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监测传感器 . 4 3 7 . 4 c、 ó, l 国z 乞哥纂lx/ 图 5 为试 验数 据 图 . 从试验 曲线分 析 , 其一 阶线性 拟合 曲线 : Y = 3 5 9 2 . 4 8+X 2 7 9 . 5 4 ( 7 ) 其 中 , X 为 承 载 质 量 , Y为 频 率 输 出 值 , 相 关 系 数 =C .0 9 9 9 , 线性 度较好 . 整 个 系 统性 能 指 标 : 测 量 范 围 , 0 一 20 t ; 非 线 性 度 ( F s) l< % ;动 态测量 精度 达 1% ; 迟 滞 < 0 . 3 % ; 灵敏 度 < .0 2 8 H刁 P a ; 温度漂移 l< x 10 ’ 2 /℃ . 试 验 中 , 测 量 区域 为 0 一 20 t , 在 0 一 10 t的实 际使 用 区 域内 , 系 统性 能满足现 场使用要求 . 0 4 8 12 16 2 0 承载质量 t/ 图5 承载质t 试验 曲线 5 结论 上述 系统测量方 法可行 , 原 理正确 , 结构设计 与材料 选 择合理 , 适 用于 井下多 绳摩 擦提 升 机钢 丝绳 张力 的动态监测 , 它 的使用对 于保证煤 矿 安全 生产 , 减 少重大 损失 , 具有 较好 的经 济 和社会效 益 . 参 考 文 献 l 谈鸣 时 . 提升机钢丝绳拉力监测装置 . 煤矿 自动化 , 19 84 , 6 8 ( 3) : 38 2 杨兆建 , 贾昌喜 , 王勤贤 . 多绳提升机钢丝绳 张力动态测试调整研究 . 煤炭学报 , 19 95 , 2 0 (5) : 2 3 张家俊 . 多绳提 升机张力的测定 . 煤矿 安全 , 19 86 , 4 0( 1 0) : 17 4 王家祯 . 传感器与变送器 . 北京 : 清华大学 出版社 , 1 9% . 56 O n 一 li n e T r a n s d u e e r of r M o n i t o r i n g Wi r e 一 r o P e T e n s i o n o f M u lt i P l e 一 r o P e F r i e t i o n Wi n d e r hC e n 石a n hz o n g l ) ca n g o a 口i a n g l ) 泌i 掩 n 动12) l ) M e atl l u gr y S e h o l , U S T B e ij ing . B e ij i n g 10 0 0 8 3 , ( 知 n a 2 ) M e e h a n i c al E n g ine e ir n g 块p田由旧 e n t , U M S T , X uz h o u 2 2 10 0 8 A B S T R A C T A n e w 而 n e arl atr n s d cu e r of r m o in ot ir n g w i re ~ r o pe te n s i o n o f m u l it Pl e 一 or pe ifr e it o n w i n d e r w as P re s e n te d . hT e P re s s ure e l as it e m e m b r a n e o f or u n d P l a n e w as ad o teP d as ht e o u tP u t o f d i fe re n it al c ap 朋i atn c e s i g n al i n v iar a b l e Plate d i s at n e e . hT e i n te g r a te d e o n s tru c it o n o f e l as it c s e n s i n g e l e m e n ts a n d atr n s of rm a it o n c ire in ts w as d e s ig n e d a n d m a n u afC tu re d as a ot at ll y e n e l o s e d ’tIa n s d u c e r , w ih c h h as g o do v i b ar it o n a n d s h co k er s i s at n e e , a n d 1 5 5说 at b l e fo r het s e v e er e n v i or nr e n t u n d e gr or u n d . K E Y W O R D S m u lit P l e 一 or ep ifr c it o n w i n d e r ; w i er 一 r o ep ; et n s i o n m o in ot ir n g