北京大学：《数字逻辑电路 Digital Circuits》课程授课电子教案_第五章 时序电路分析与设计（一）同步时序电路设计原理、同步电路故障与亚稳定性

4.1复接的基基概念 4.2同步复接与异步复接 4.3PCM高次群 4.4PCM零次群、子群

4.4.1 同步二进制计数器 4.4.2 同步十进制计数器 4.4.3 异步计数器

江西农业大学：《数字逻辑》课程教学资源（PPT讲稿）第六章 时序逻辑电路——6.2 同步时序电路分析与设计 6.2.3 同步时序电路设计与举例

江西农业大学：《数字逻辑》课程教学资源（PPT讲稿）第六章 时序逻辑电路——6.2 同步时序电路分析与设计 6.2.1 同步时序电路分析

一、锁存器和触发器 二、同步时序分析 三、同步时序设计

第7章时序逻辑设计原理(一) 一、锁存器和触发器 二、同步时序分析 三、同步时序设计

第7章时序逻辑设计原理(四) 一、锁存器和触发器 二、同步时序分析 三、同步时序设计

第7章时序逻辑设计原理(三) 一、锁存器和触发器 二、同步时序分析 三、同步时序设计

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用