第十四章控制与控制过程 一、单项选择题 1.控制是管理工作的最重要职能之一,是保证企业计划与()相适应的管理职能。 A.现实市场动态B.企业目标C.实际作业动态D.以上各项都正确 2.系统元素之间由因果关系链联结在一起的关系叫做()。 A.价值链B.超熵C.元素链D.耦合

本书是21世纪大学新型参考教材系列之一,书中主要讲解机器人控制基础,机器人釆用的各种执行器、各种传慼器,电动杋的控制,机械系统的控制,机器人运动学,机器人控制等。作者均为工作在专业教学科硏第一线的专家教授,书中内容新颖、重点突出,文字親述深入浅出、流畅易懂。书中穿插有“篇外活”可作为正文内容的补充说明。各章未均有练习题,书后附有练习题解答

第一节　研究范围和发展意义 一、实验动物科学的研究范围 二、实验动物科学发展意义 三、实验动物在生物医学等各领域中的应用 第一节　国内外实验动物科学发展情况 一、国外发展情况 二、国内发展情况 第二节　实验动物科学在生物医学发展中的作用 一、近代医学发展与动物实验的关系 二、医学上许多重大发现与动物实验的关系 三、医学科学研究与动物实验的关系 四、著名医学科学家的重大发现与动物实验的关系 第三节　动物的类群和生物学分类上的位置 一、动物的类群 二、常用实验动物在分类学上的位置 第四节　实验动物的分类方法 一、按实际用途分类 二、按遗传学控制原理分类 三、按微生物学控制原理分类 四、按我国实际情况分类

❑ 掌握几种辅助电器的作用，了解其各自的使用方法； ❑ 学习几种辅助电器的结构及组成； ❑ 着重学会各种辅助电器的电路分析方法； ❑ 能够分析典型车型的辅助电器电路； ❑ 重点掌握典型车型的辅助电器的故障诊断及排除方法； ❑ 突破书本知识，能够独立分析其它类似电路。 9.1 风窗刮水、清洗和除霜装置 9.1.1 雨刮电机及刮水器 9.1.2 风窗清洗装置 9.1.3 刮水及清洗装置控制电路 9.1.4 后窗除霜装置 9.2 电动座椅 9.2.1 电动座椅的组成 9.2.2 电动座椅的电路原理 9.3 电动门窗 9.3.1 电动门窗的组成 9.3.2 电动门窗的电路原理 9.4 电动后视镜 9.4.1 电动后视镜的组成 9.4.2 电动后视镜的工作原理 9.5 中央集控门锁 9.5.1中央集控门锁的组成 9.5.2中央集控门锁的电路原理 实训项目9.1 雨刮器故障的诊断与检测 实训项目9.2 风窗清洗系统故障的诊断与检修 实训项目9.3 后窗除霜装置故障的诊断与检修 实训项目9.4 电动座椅故障诊断与检测 实训项目9.5 电动门窗的故障诊断 实训项目9.6 电动后视镜的故障诊断 实训项目9.7 中控门锁故障诊断

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

控制领域提供了设计物理系统和信息系统的原理和方法,使这些系统可 以自动地适应环境的变化以保持期望的性能在过去的40年里,随着相关理 论和数学方面取得的突破性进展,以及传感技术和计算技术的改善,控制领 域已经取得了巨大进展。如今,控制系统在许多领域起着重要的作用,如制 造业、电子、通讯、运输、计算机和网络以及许多军事系统等

第一部分 学科（专业类）教育课程 《机械工程导论》 《工程制图 I》 《工程制图 II》 《电工电子技术》 《工程力学》 《机械工程材料》 《流体力学与传热学基础》 第二部分 专业教育课程 《机械原理》 《机械制造技术基础》 《液压与气压传动》 《机械设计》 《机电传动控制》 《机电产品创新设计 A》 《传感器与检测技术 B》 《单片机原理及应用 C》 《现代设计方法》 《机电一体化系统设计 B》 《特种加工》 《现代制造工艺学》 《机械 CAM 技术》 《机械制造装备设计》 《MATLAB 基础与应用》 《工业机器人技术基础》 《文献检索与论文写作》 《沟通与协调》 《机械创新设计》 《机械产品检测与质量控制》 《快速成型技术》 《技术创新方法》 《柔性制造系统》 《工程经济分析》 《先进制造技术》 《机械系统设计》 《模具概论》 《UG 软件应用》 《控制工程基础》 《数控技术》 《机电设备故障诊断技术》 《机械工程专业英语》 《工业机器人编程与调试》 《现代企业管理》 第三部分 应用创新实践环节课程 《工程训练 CI》 《工程训练 CⅡ》 《机械零部件测绘实训》 《机械设计软件及应用》 《机械原理课程设计》 《大学物理实验》 《液压与气压传动课程设计》 《机械设计课程设计》 《机电传动控制课程设计》 《数控机床编程与操作》 《工程力学实践》 《机械制造工艺综合实训》 《机电工程管理与实务》 《机电一体化系统设计实训》 《机械设计制造及其自动化专业社会实践》 《机械设计制造及其自动化专业毕业实习》 《机械设计制造及其自动化专业毕业论文（设计）》

实验一、实验装置的基本操作（一） 实验二、实验装置的基本操作（二） 实验三、RTGK-2YB 软件熟悉实验 四、系统主题实验 实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验 实验二、二阶双容对象特性测试实验 实验三、锅炉内胆温度二位式控制实验 实验四、上水箱液位 PID 整定实验 实验五、串接双容下水箱液位 PID 整定实验 实验六、锅炉内胆水温 PID 整定实验（动态） 实验七、锅炉夹套水温 PID 整定实验（动态） 实验八、涡轮流量计流量 PID 整定实验 实验九、上水箱下水箱液位串级控制实验 实验十、中水箱液位和涡轮流量串级控制实验 实验十一、锅炉夹套和锅炉内胆温度串级控制系统 实验十二、锅炉内胆温度和小流量泵流量串级控制系统 实验十三、电磁和涡轮流量计流量比值控制系统实验 实验十四、纯滞后温度 PID 控制实验 实验十五、换热器热水出口温度控制实验

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系