第4章关系 4.1集合的笛卡儿积 4.2二元关系的概念及其特性 4.3二元关系的运算 4.4关系的闭包运算 4.5等价关系与集合的划分 4.6偏序关系

8-2第二类拉格朗日方程及其应用 一、第二类拉格朗日(Lagrange)方程 用广义坐标表示的完整系统的动力学普遍方程。 对于完整系统,如果用3N个笛卡儿坐标描述,由于3N个坐标受约束而不能独立变化,任何一组虚位移都不是独立 的;如果用n个广义坐标描述,由于广义坐标是独立的,任何一组虚位移,都是独立的